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PID控制在暖通方面的应用 恒温室的温度控制 恒温室空调系统被控对象的数学模型 根据能量守恒定律，单位时间内进入恒温室的能量减去单位时间内由恒温室流出的能量等于恒温室中能量蓄存的变化率。 ） 上述关系的数学表达式是： (2-1) 式中 —恒温室的容量系数（包括室内空气的蓄热和设备与维护结构表层的蓄热）（KJ/ ）； —室内空气温度，回风温度（）； —送风量（Kg/h）； —空气的比热（KJ/Kg ）； —送风温度（）； —室内散热量（Kg/h）； —室外空气温度（）； —恒温室围护结构的热阻（h*/KJ）。 将式（2—1）整理为： (2-2) 或 (2-3) 式中 —恒温室的时间常数（h）。 —为恒温室的热阻（h /KJ） —恒温室的放大系数（）； —室内外干扰量换算成送风温度的变化（）。 式（2—3）就是恒温室温度的数学模型。式中和 是恒温的输入参数，或称输入量；而是恒温室的输入参数或称被调量。输入参数是引起被调量变化的因素，其中起调节作用，而起干扰作用。输入量只输出量的信号联系成为通道。干扰量至被调量的信号联系成为干扰通道。调节量至被调量的信号联系成为调节通道。 如果式中是个常量,即,则有 (2-4) 如果式中是个常量,即，则有 (2-5) 此时式成为只有被调节量和干扰量两个的微分方程式。此式也称为恒温室干扰通道的微分方程式。 在自动调节系统中，因主要考虑被调量偏离给定值的过渡过程。所以往往希望秋初被调增量的变化过程。因此，要研究增量方程式的列写。所谓增量方程式就是输出参数增量与输入参数增量间关系的方程式。 当恒温室处在过渡过程中，则有： ，， (2-7) 式中带“” 项增量。 将式(2—7)代入式（2—3）得： 将式(2—6)代入式（2—8）得： 式中（2—9）是恒温式增量微分方程式的一般表达式，显然，它与式（2—3）有相同的形式 。 对上式取拉式变换, 再考虑被控对象传递滞后，则恒温室空调过程的传递函数为： 工程案例 恒温室建筑面积625m2，层高2.8m，总送风量27500 m3／h，送风温度13.5℃，房间设计温度27±0.2℃，设备散热量135KW，恒温室建筑墙体、地板采用绝热材料，渗透风来自外部房间其设计温度26±l℃。 该恒温室的温度波动为±0.2℃，恒温精度较高。采用PID控制以实现对房间温度的恒温控制。需考虑室内存在渗透风、设备散热、送风温度波动以及电热器供电电压的波动等干扰量。 建立数学模型时，有以下简化和假设： (1) 由于该恒温室建筑墙体、地板采用绝热材料，故室内外墙体和地板热量传递忽略不计。 (2) 恒温室顶棚由盖板组成，存在缝隙，考虑有一定的渗透风，其他地方如门窗的渗透风忽略不计。 (3) 不考虑执行机构的惯性和室温调节对象的传递滞后。 假如不考虑执行机构的惯性和室温调节对象的传递滞后，根据能量守恒定律，单位时间内进入对象的能量减去单位时间内由对象流出的能量等于对象内能量储存量的变化率，表达式和图1如下所示： 图1室温自动调节系统 恒温室的传递函数为，考虑干扰量的影响如下： θf =θf’ +θMf +θIf θf —干扰量换算成送风温度的变化（℃）, θf’ —送风温度干扰量（℃）， θIf —渗透风的干扰量（℃）， θMf —设备散热量的干扰量（℃）。 感温元件和执行调节机构的传递函数 感温元件采用热电阻，根据热平衡原理，其热量平衡方程式： 式中：C2 —热电阻的热容（KJ/℃）； θ2 —热电阻温度（℃）； q2 —单位时间内空气传给热电阻的热量（KJ/h）； α2 —室内空气与热电阻表面之间的换热系数（KJ/m2·h·℃）； F2 —热电阻的表面积（m2）； θ1 —室内空气温度，回风温度（℃）。 经拉普拉斯变换，可得感温元件的传递函数： 同样执行调节机构的传递函数： 恒温室特性参数及其他参数的确定 恒温室特性即房间的特性，用传递滞后τ、时间常数T1和放大系数K1这三个参数来表示。 （1）时间常数T1和放大系数K1 由C1 = (1+η)cVγ，其中η=4，考虑渗