控制工程基础ppt课件第二章 数学模型教学幻灯片.ppt

由方框图求系统传递函数 基本思路：利用等效变换法则，移动求和点和引出点，消去交叉回路，变换成可以运算的简单回路。 例：求下图所示系统的传递函数。 H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? B H2(s) A H1(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? Xo(s) H2(s)G3(s) 解：1、A点前移； 2、消去H2(s)G3(s)反馈回路 H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) Xi(s) Xo(s) H3(s) ? Xi(s) Xo(s) 3、消去H1(s) 反馈回路 4、消去H3(s) 反馈回路 信号流图及梅逊公式 信号流图起源于梅逊（S. J. MASON）利用图示法来描述一个和一组线性代数方程，是由节 点和支路组成的一种信号传递网络。 信号流图及其术语 例： x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g R C ui(t) uo(t) i(t) 无源微分网络 无源微分网络 显然，无源微分网络包括有惯性环节和微分环节，称之为惯性微分环节，只有当|Ts|1时，才近似为微分环节。 在物理系统中输入输出同量纲的微分环节很难独立存在，经常和其它环节一起出现。 除了上述微分环节外，还有一类一阶微