景区水面垃圾清理船的设计.docVIP

景区水面垃圾清理船的设计 　　【摘 要】针对小型河流和景区水域垃圾污染日益严重的问题，结合MSP430F5529单片机设计实现了一种能够自动清理水面漂浮物的垃圾清理船。船体使用大容量锂电池进行供电，控制方式支持手动控制和自动控制两种形式，手动遥控采用2.4G航模遥控器，遥控距离远，在船体出现问题时可确保正确返航；自动控制系统采用MSP430F5529主控芯片结合超声波、AHRS等传感器，可实现船体对水面进行“逐行式”的清理。 　　【关键词】水面垃圾清理船；MSP430F5529；自动控制 　　0 引言 　　近年来，我国经济飞速发展，水污染问题日益严重，部分人环境意识薄弱，直接将垃圾丢弃于河道中，致使江河、湖泊中漂浮着大量垃圾，造成河道堵塞，水体发臭。另外景区水域由于受到发展迅猛的旅游业和自然条件的影响，水面往往漂浮着白色垃圾和落叶，使得景点的旅游价值大打折扣。水面垃圾对经济发展已造成严重影响，如何有效清理已迫在眉睫。 　　目前，日本、欧美等国家相继投入巨额资金用于研制水面垃圾清理装置，例如，加拿大的PELICAN公司研制的A系列1010型清扫船采用单体船型，具有清扫水面垃圾、油污水处理、曝气、消防等4方面功能。国内水面垃圾清理的方式主要由两种，第一，依靠人工清理的方式，由于清理人员相对较少，工作量大、工作环境又存在着一定的风险，因此这种方式清理效果并不理想；第二，使用燃油驱动和人工驾驶的机械装置，例如，上海市废弃物处置公司研制的水面漂浮物打捞船，采用双船体设计，打捞装置采用传送带形式，克服了以往人工打捞及抓斗间隙打捞的缺点，打捞速度快，劳动强度低。虽然国内外已经开发出比较先进的水面垃圾清理装置，但是体积较大，结构复杂且难以携带，不利于面积较小且形状复杂多变的河道和景区水域的垃圾清理，另外使用燃油驱动还存在着空气及噪声污染等问题。 　　1 工作原理 　　1.1 总体布局 　　船体结构设计如图1所示，它内部安装有两个直流电机，通过改变电机的转速可以实现船体直行，转弯等操作，船身上安装由太阳能电池板，可以对船体内部的锂电池进行充电，增加船的作业范围，船体两侧安装有叶轮，叶轮旋转时产生正向强烈水流，将漂浮的垃圾收集到网状的垃圾收集箱内。 　　1.2 硬件系统 　　控制系统的设计方案如图2所示，其中主控芯片使用TI公司的MSP430F5529，该芯片主频达25MHZ，拥有8kb的ram以及256kb的flash，支持ucosII操作系统移植的基本需求；3个TA0定时器，支持10路PWM波输出或捕获，满足电机驱动模块、超声波模块、遥控器模块的需求。PWM波使用硬件产生器而不是软件模拟，可以使得PWM波产生独立于CPU，系统的效率将变得更高。使用定时器而不是使用外部中断进行时间测量，可以使得测量精度更加精确。在利用外部中断进行测量时，当捕获到边沿信号，CPU需要进入中断服务子程序才能对定时器的计数进行保存，而使用定时器进行时间捕获时，当边沿信号被检测，定时器能够立即将当前的计数值锁存相关寄存器中，然后再进入中断服务子程序，免去了进入中断所消耗的时间；支持2路串口，可实现AHRS及蓝牙串口数据的接收及发送；丰富的I/O，满足不同的控制需求。 　　超声波模块用于探测岸边或者大型障碍物，保证船体在靠近障碍时能够及时的规避。本设计中超声波使用KS109模块，它具有测试距离远，波束角小等特点，可以实现10度以内的极小束角，可以有效的避免水面反射超声波，造成测量错误。另外，考虑到供电锂电池在使用的过程中存在电压波动以及执行稳压功能的开关电源芯片存在较大噪声，对超声波探测距离存在较大干扰，该传感器具备了可调滤波降噪技术，在电源电压受到干扰或噪声较大时可有效抑制其对测距的影响。 　　AHRS传感器内部集成了MPU-6050三轴陀螺仪和三轴加速度芯片、HMC5883L三轴地磁芯片，结合内部IMU算法，可以精确的测量出船体当前的俯仰、横滚、航向等信息，利用单片机、直流电机和PID算法可以精确的控制船体前进时的航向。 　　船体采用12v直流高速电机，其转速最高可达11500RPM，电流在额定工作时为1.8A，在堵转时电流超过14A。船体在刚运行时，水体阻力较大，电流将超过14A，因此在本设计时，电机驱动模块采用高性能、大功率MOS管H桥电路，其最大支持60A电流，保证船体安全运行。另外由于电机功率较大，对控制板可能会造成干扰，因此在输入端增加了10M高速光耦隔离，使系统变得更加稳定。 　　1.3 软件系统 　　软件结构如图3所示，软件开发前，首先在F5529单片机上移植了ucosii嵌入式实时操作系统，它是一个抢占式，多任务的操作系统内核，可以实现多个传感器以及控制任务并行运行。使用实时操作系统可以使得开发人员将精力集中在应用层软