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机械原理 Theory of Mechanisms and Machines 主讲教师:崔学政 机电工程学院 两构件上的瞬时等速重合点（即同速点 ） §3-2速度分析--瞬心法 一.速度瞬心instantaneous center of velocity 速度瞬心 绝对瞬心： vP＝0 相对瞬心： vP≠0 vP＝0 vP≠0 相对瞬心 relative 绝对瞬心 absolute 二.瞬心数目 机构中的瞬心总数目： K＝N (N－1)/2 三、瞬心位置－两构件间 1、转动副 2、移动副 P21 P12 P12 1 2 P12 2 3 P13 1 P23 3、高副－纯滚动 滚动兼滑动 彼此作平面运动的三个构件的三个瞬心必位于 同一直线上。 三心定理 theorem of three center 四、瞬心位置－三构件间 P12 nn公法线上 －作平面运动三个构件的三个瞬心位于同一直线上。 三心定理 1 2 3 P12 P13 P23 例：高副传动 练习：凸轮机构 六. 用瞬心法作机构的速度分析 五、瞬心求法－四构件间 K＝6