仿人家庭移动服务机器人应用研究控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

摘 要 机器人技术是由计算机、控制论、电子学、仿生学、人工智能、信息传感技 术等多学科交叉而形成的高新技术。目前其研究十分活跃，应用领域日益广泛， 已经成为衡量一个国家高科技发展水平的重要标志。面向家庭应用的具有开放式 控制系统并能进行视觉控制的智能服务机器人，因其具有更好的通用性和环境适 应能力，是机器人发展的一个趋势。 本文在对家庭服务机器人相关技术进行研究的基础上，利用低成本器件设计 了一个简易的家庭服务机器人系统。它能够在室内行走，通过自身传感器感知周 围环境，完成目标跟踪、拿持物体、简单娱乐等功能。其机身为铝合金支架，结 构上具备人的基本结构，包括头部、手臂、腰部、腿和脚五部分。头部为一个数 字摄像机，作为机器人视觉，用来对目标物体进行跟踪和定位。单片机对获得的 数字图像进行了中值滤波、二值化、图像特征点提取等预处理，获取了目标物体 的中心点。手臂由连杆和舵机连接而成，共有 5 个自由度，同时手臂上也安装有 一个摄像头，组成机械臂的手眼结构，将末端执行器实际位置反馈给控制器，实 现机械臂的闭环控制。为了使手臂能够准确的抓取到目标物体，对机械臂进行了 运动学分析，采用 D-H 方法建立了机械臂的运动学模型，求得了运动学方程的正 解和逆解，用 MATLAB 工具仿真了其工作空间，并验证了方程推导的正确性。 脚是两辆飞思卡尔智能车，分别由两个英飞凌单片机进行控制，单片机之间通过 无线模块进行通信，实现信息的交换，使机器人能够稳定行走。同时两个控制器 还分别采集多个传感器的信息，控制不同的执行机构完成相应动作。软件部分采 用模块化设计，将不同的功能划分为不同的模块分别编程，提高了程序执行的效 率。 最后，在机器人硬件平台上对要实现的功能进行了整体调试，取得了较理想 的效果，但在控制精度和稳定性方面还需要做进一步的完善。 关键词：家庭服务机器人；单片机；数字图像处理；机械臂；运动学模型 Abstract Robotic technology which is fused with computer, cybernetics, electronics, bionics, artificial intelligence and information sensing technology is a high-tech. At present, the research of robot is very active and the application field is wide, so it has become the important symbol of a national industrial development level. Intelligent service robot with open and visual control system which is used for family applications is a tendency of the development of the robot, because it has better universality and adaptability of the environment. This paper researches the related technologies of home service robot, and designs a simple system, which uses low-cost devices. It can walk in indoor, perceive environment by its sensors and complete the functions of tracking and holding target objects, entertainment and so on. The body of robot is aluminum alloy stent and has the basic structure like people, including head, arms, legs, feet and waist. Head is a camera which is used as robot vision and used to locate and track targeted objects. Microcontroller deal with the digital image such as median filtering, binary and image feature point extraction, then center point of the t