仿人机器人NAO的拟人化行为规划-材料加工专业论文.docxVIP

独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研 究成果。尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或 集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在 文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权 保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。 本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检 索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本论文属于 保密□， 在 年解密后适用本授权书。 不保密□。 （请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名： 指导教师签名： 日期： 年 月 日 日期： 年 月 日 文中所用符号的意义 ZMP 零力矩点 （以文中出现的先后为顺序） O 仿人机器人质心点（在腰部） A1、A2 仿人机器人左右腿踝关节质心点 B1、B2 仿人机器人左右腿膝关节质心点 C1、C2 仿人机器人左右腿髋关节质心点 C1 ?1 ??6 仿人机器人髋关节质心点在地面的投影点 分别为仿人机器人前向运动时支撑腿的踝关节、膝关节、髋关节， 摆动腿的髋关节、膝关节、踝关节的角度 ?7 ??10 分别为仿人机器人在侧向运动时支撑腿的踝关节、髋关节，摆动腿 的髋关节、踝关节的角度 L1 仿人机器人的小腿长度 L2 仿人机器人的大腿长度 L3 支撑腿的踝关节质心点 A1 到同侧的髋关节质心点 C1 的距离 L4 摆动腿的踝关节质心点 A2 到同侧的髋关节质心点 C2 的距离； L5 仿人机器人质心点到髋关节质心点沿 Z 轴的垂直距离； （XO，ZO）机器人质心在平面 XOZ 中的坐标， （XA1，ZA1）机器人左（支撑）腿的踝关节质心点 A1 在平面 XOZ 中的坐标 （XA2，ZA2）机器人右（摆动）腿的踝关节质心点 A2 在平面 XOZ 中的坐标 （XB1，ZB1）机器人左腿膝关节质心点 B1 在平面 XOZ 中的坐标 ?为 Z 轴与线段 A1C1 之间的夹角 ? 是 Z 轴与线段 A2C2 之间的夹角 ?1 ??5 仿人机器人右臂肩关节（2）、肘关节（2）、腕关节旋转角 T 仿人机器人行走过程中从一只脚着地起一直到另一只脚着地止所用的时间单 位 s H 台阶高度 LS 相邻台阶的水平距离 K 脚踝质心点离脚掌的距离 摘要 仿人机器人是目前最为火热的研究方向之一，它涵盖了机器人学、人工智能和 自动控制等方向。仿人机器人最基本的类人行为是步行，如何实现仿人机器人在复 杂地形上的稳定行走是仿人机器人领域的重点和难点，本文基于仿人机器人 NAO， 对仿人机器人爬楼梯过程中的步态规划和书写文字过程中仿人机器人右臂末端轨迹 规划进行了研究。 针对仿人机器人 NAO 爬楼梯的步态规划问题，提出根据倒立摆模型和空间几 何约束及 ZMP 判据和三次样条插值进行仿人机器人爬楼梯的运动轨迹的步态规划。 首先建立与仿人机器人 NAO 下肢结构相对应的九连杆结构及其相对应的数学模型 （运动学模型、逆运动学模型、倒立摆模型）；其次把仿人机器人爬楼梯的过程分 为起步、中步（N）和止步三个阶段，简化止步为起步的逆过程，每一个中步又分 为重心左移、抬右脚、重心上移右移、抬左脚四部分，根据仿人机器人的逆运动学 模型及其空间几何关系，解得仿人机器人爬楼梯过程中所用到的关节角度序列；再 将建立的爬楼梯过程中的数据序列在 Webots 仿真开发软件平台上进行仿真实验，分 析仿人机器人 NAO 爬楼梯过程中各个阶段的仿真数据，证明建模分析的合理性和 爬楼梯步态规划的可行性；最后进行程序的编写，并在仿人机器人 NAO 身上成功 完成。 简化汉字的书写笔画，参考文字轨迹，初步提出基于逆运动学模型实现文字书 写；并基于其逆运动学模型，得到文字书写过程中各关节角序列，使机器人实现书 写文字这一功能，并通过仿人机器人 NAO 成功完成“华”字的书写工作。 关键字：仿人机器人 NAO、步态规划、运动规划、变摆长倒立摆、三次样条插值、 ZMP 判据 ABSTRACT Research on humanoid robot, involving many fields such as robotics, artificial intelligence and automatic control, is one of the leading subjects in current robotics domains. Walking for humanoid robot is