仿人机器人视觉系统及射门运动规划系统研究-计算机科学与技术专业论文.docxVIP

Classified Index: TP391.2 U.D.C: 681.37 Dissertation for the Master Degree RESEARCH ON HUMANOID ROBOT VISION SYSTEMS AND MOTION PLANNING SYSTEM OF SHOOTING Candidate： Li Jun Supervisor： Assoc. Prof. Piao Songhao Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Computer Science and Technology School of Computer Science and Affiliation：  Technology Date of Defence： June, 2011 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 要 仿人机器人做为机器人领域的一个重要分支，近年来逐渐成为机器人研究领域 的新宠，而当前仿人机器人的一个热点应用就是机器人足球比赛，它是一套人工智 能、机器学习、通讯，自动化等许多领域的研究成果和技术的集成品，所以机器人 足球比赛也从另一个角度展示了一个国家在计算机及控制领域的技术水平的高低。 随着全世界的仿人机器人的热潮，各国也都相继研发出了一些比较成功的仿人机器 人，日本本田的 P2 双足类人机器人、加强版的 P3 和 ASIMO 机器人，日本索尼公 司的新型娱乐型仿人机器人 SDR-3X、 BIP2000 仿人机器人，美国密歇根大学的 Rabbit，德国慕尼黑工业大学仿人机器人 Johnnie，日本东京大学的双足机器人 H7、 美国 MIT 研制的 SpringFlamingo 和英国 Stirling 大学推出的 RunBot 也都是非常成 功的仿人机器人。国内比较优秀的仿人机器人例如清华大学的双足仿人机器人 THBIP-I，哈工大计算机系的多智能体机器人中心研制的仿人机器人 HIT-I，HIT-II 和 HIT-III，国防科大的仿人机器人 KDW-I、KDW-II 和 KDW-III，北京理工大学的 仿人机器人 BHR-01。 本文将以 MiniRobot 与哈工大合作的 MF-ROBOT(Metal-Fighter)为硬件基础， 开发适用于点球大赛的双足仿人机器人视觉及运动规划系统，使得 MF-ROBOT 可 以在无人为干预的情况下，遵循大赛规则，完成点球大赛。视觉系统做为 MF-ROBOT 的眼睛对整个足球比赛起着至关重要的作用，通过视觉系统 MF-ROBOT 可以分辨 球、球门、队友、敌方，视觉系统得出的结果送入运动规划系统生成动作指令来控 制 MF-ROBOT 的动作完成足球比赛。视觉系统主要通过摄像头标定，色彩空间选 择，颜色直方图构建，图像滤波算法，图像分割算法，目标物体分类算法，物体定 位算法这几个算法过程进行目标物体识别。射门运动规划系统是 MF-ROBOT 完成 点球大战的另一个核心系统，整个系统会为 MF-ROBOT 设计开始、寻找球、靠近 球、调整射门角度、踢球、完成比赛这几个限定状态，每个状态内部都是由复杂的 策略动作所构成。MF-ROBOT 视觉系统部分采集数据并计算结果结合自身当前状 态，送入射门运动规划系统进行分析，来判断下一步 MF-ROBOT 所需要完成的动 作和进入的状态。 关键词：机器视觉；运动规划系统；仿人机器人足球；MF-ROBOT Abstract The field of humanoid robots as an important branch of research in recent years has become the new darling of the robot, humanoid robot and the current application is hot robot soccer, it is a set of artificial intelligence, machine learning , communications, automation and many other fields of research and technology integration products, so the robot soccer game shows a country’s level of technology in the field of computer and control from another angle. As th