仿人机械手结构及其控制系统研究-机械制造及其自动化专业论文.docx

致谢 岁月如歌，光阴似箭，三年的研究生生活即将结束。经历了找工作的喧嚣与坎坷， 我深深体会到了写作论文时的那份宁静与思考。回首三年的求学历程，对那些引导我、 帮助我、激励我的人，我心中充满了感激。 首先要感谢导师刘新华副教授，从论文定题到写作定稿，倾注了导师大量的时间 与心血。在我攻读硕士研究生期间，深深受益于刘老师的关心、爱护和谆谆教导。他 作为导师，点拨迷津，让人如沐春风；作为长辈，关怀备至，让人感念至深。能师从 刘老师，我为自己感到庆幸。在此谨向刘老师表示衷心的感谢和诚挚的敬意！ 三年的时间里，实验室的师兄师弟们刘浩、刘永志、刘友会、李奇、路和、许召 波、崔小龙、宋国民、陈庆庆、王冬冬、李生鹏、陈小虎、王利锋在我的学习生活和 实验环节中给予了莫大的帮助和鼓励，三年来，我们朝夕相处，共同进步，感谢你们 给予我的所有关心和帮助。同窗之谊，我将终生难忘！ 在此要感谢我生活学习了七年的母校——中国矿业大学，母校给了我一个宽阔的 学习平台，让我不断吸取新知，充实自己。 需要特别感谢的是我的父母。父母的养育之恩无以为报，他们是我多年求学路上 的坚强后盾，在我面临人生选择的迷茫之际，为我排忧解难，他们对我无私的爱与照 顾是我不断前进的动力。 参考文献的作者提供了丰富的学术信息，在课题的选择和研究方法中给予了许多 富有启发性的建议，在此向他们表示感谢! 感谢国家自然科学基金面上项目：大功率磁流变液传动系统动力传递失效机理及 其控制方法研究、中央高校重大项目培育专项基金：多轴联动数控系统关 键技术研究(2014ZDP15)、国家自然科学基金项目：磁流变液传动系统动力学演变过 程的多尺度模拟、横向项目：特殊运输条件下井下斜巷跑车防护装置技术 应用研究(2014050027)。 感谢各位专家学者在百忙之中审阅我的论文，并给予宝贵的指导。在此谨向各位 专家学者表示深深的感谢! 摘 要 仿人机械手从假肢起源，经历了若干代的发展，现在已进入相对成熟的发展阶段， 它是一个高度集成化和智能化的机电一体化系统。作为仿人机器人的末端执行器，仿 人机械手结构的设计可以比人手更为强壮，动作更为迅速，但就任务执行的广泛性和 复杂性来说，由于驱动器、传感器以及控制策略等方面的限制，其尚不能与人手的灵 巧操作能力相匹敌。因此，仿人机械手在对人手外观、结构以及抓取操作的模仿之外， 更需要结合其优势，针对能够保证操作任务顺利进行的控制系统进行研究。本文从以 下几个方面进行了研究： 设计了仿人机械手的模块化结构，对其做了手指运动学和静力学以及工作空间分 析，并进行了仿真分析，结果表明：该仿人机械手具有良好的机械结构性能和具备较 大的抓握空间，能够满足设计目标。 给出了仿人机械手总体控制方案，对 DSP 芯片、复杂可编程逻辑器件 CPLD、 电源芯片、传感芯片等主要硬件进行了分析与选型，并对电源模块、电机驱动模块、 通讯模块和传感信号处理模块等主要子系统硬件电路进行了设计。 结合次胜者受惩罚(RPCL)算法和递归最小二乘(ROLS)算法，改进了 RBF 神经网 络；建立了单手指神经网络动力学特性模型，并设计了控制器，经稳定性理论分析和 仿真可知：该控制方法是稳定的，具有很小的跟踪误差，并且能够有效地控制未知的 非线性动态系统和外界干扰。 构建了控制系统软件总体及其主要模块框架，搭建了仿人机械手实验平台，并开 展了单手指以及整手抓取控制实验，结果表明：该仿人机械手具有良好的单手指控制 性能且具备较好的某一物体抓取功能。 该论文有图 65 幅，表 3 个，参考文献 96 篇。 关键词：仿人机械手；工作空间；RBF 神经网络；动力学特性；控制性能 I Abstract Humanoid robot hand birthed with prosthetic and developed several generations, and which has entered into a fairly mature development stage. It is a mechatronics system with the feature of high integration and intelligence. As the end-effector of humanoid robot, humanoid robot hand can be designed with powerful structure and rapid movement. As respects of executing task extensively and complexly, due to the technology limitations, suc