仿人机器人驱动与控制程序的实时化-控制理论与控制工程专业论文.docx

11111111111111111111111111111111111111111111111111 Y1852482 Real Time Control and Drivers for Humanoid Robot Au川』t时t此川t 阳 J Supe附or s signature: 以b、μ 讥 External Reviewers: Anonvmitv Anonvmitv Anonvmitv Yin日Jiangang nH2up nH 2u pu- -! BE n 由。r 由。r ，t Associate Prof. Dong Lida Associate Prof. Xiong Rong Associate Prof. Jiang Wei Prof. Wu Jun Date of oral defence: 2011/3/15 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其 他人已经发表戚撰写过的研究成果，也不包含为获得浙江大学或其他教育机 构的学位或证书而使用过的材料。与我一间工作的问志对本研究所做的任何贡献 均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。 学位论文作者签名: \j/内 签字日期:川年 3 Ji 16 A 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 浙江大学有关保留、使用学位论文的规定， 有权保留并向国家布关部门成机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和 借阅。本人授权浙江大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库 进行检索，可以采用影印、缩印成扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 (保密的学位论文在解峦后适用本授权书) 学位论文作者签名:宇内 签字 H期: plì年;月 I ，日  组皿签字日期:川 I( 年乡月 tb 组皿 学位论文作者毕业后去向: 叫 工作单位:政 电话: I俨 r f 才 通讯地址:忆时平昆山元，丑兄泛泛凶扭 曲目编:μ2 2 o (J 2rt 1{+字无 IQ千 致谢 首先非常感谢战的导师徐巍华老师，是她在 08 年 7 月分的时候将我安排进 了国家工业控制技术重点实验室并参与了国家 863 重点项目，虽然她没布给我直 接的指导，但她给我的这次机会和锻炼让我成长进步并受益终生。还有她那豁达 的胸襟，开朗积极的个性，儒雅的气节，一商都在感染我，能有这样的导师，是 我的莫大荣幸. 我的指导者师熊蓉老师，她的学识，魄力，人格郁让我深深地敬仰。我无法 忘怀在实验室的两年多时间里，是她给予了我最直接的学术指导从而使得我的项 目研发充满挑战和愉快。我也无法忘怀在最闲难无助的时候，是她亲切过问并给 予了我最及时的帮助和关怀。熊老师不断地激励和鞭策，成就了我的研究生生谐。 我会永远铭记她的教育和栽培 还有机器人实验室的兄弟姐妹们，特别是孙逸超博士的全面帮助，徐巍的精 准调试，朱秋国的经验和坚持，以及相远飞的娴熟，还有汤卿博士师兄的全 H位 指导都给我减少了许多工作 k的麻烦。还有贾芳，宁晗，陈|碍，杨珊，他们让我 的研究牛学习和牛活充满愉快。 毕业在即，心慷且慨，时光飞迦，恩谊永记. 摘要 实时操作系统在罔外发展比较迅速，但是目前国内企业和高校科研大多采用 商业的 VxWorks 和 QNX 系统，它们不仅价格昂贵而且技术保密非常严格，非常 不利于自主操作系统的发展和研究.另一方面由于开源免费操作系统技术难度 大，代码复杂，知识门榄商，国内的…些和研究和讨论都不是很深入。 本文课题来源于国家 863 意点项目，仿人机器人高性能感知控制系统与单元. 本文研究了仿人机器人系统采用实时操作系统的必要性和可行性，致力于在实时 Linux 操作系统上运行仿人机器人控制程序，并在当前流行的几种实时操作系统 中选用了 RTAI 操作系统。 本文在如下几个方面做了大量的研究和工作: 1，通过部分源代码和相关文献的帮助对 RTAI 系统的原理，组织结构，主 要功能细件进行了详细的分析，最后由试验数据的分析和比较论证了 RTAI 实时 系统在实时性能方面的优势。 2，设计机器人控制程序井实现了机楼人在RTAI 1jL台上稳定可靠和高琐事运 行。作为仿人机器人的运行和控制平台， RTAI 实时系统需要解决的削题包括各 种控制算法，传感器数据来集，硬件驱动， CAN 网络， EPA 网络. RTnet 实时以 太网络等。 经过大量的调试和实践，比较了仿人机器人行走实验中机分别运行 Windows ，Linux，RTAI 时的各项参数，包括控制周期，网络传输量，数据传输速 率等，最终证明 RTAI 实时 Linux 操作系统对机器人的速度和其他方面