仿人机器人头部系统设计及其动态控制研究-机械电子工程专业论文.docx

摘 要 仿人机器人是机器人研究领域最为前沿的课题之一，它集机械、电子、计算 机、材料、传感器、控制技术及人工智能等多门学科于一体，反映了一个国家的 高科技发展水平。作为机器人技术与系统国家重点实验室自主课题“机器人宇航 员”的重要组成部分，本文研制了仿人机器人头部系统，并对其动态控制进行了 研究。本系统将为“机器人宇航员”提供主动视觉。 本文首先根据视觉测量与控制的任务要求，提出了相关的设计原则与指标。 在此基础上，进行了机械系统设计，采用等径锥齿轮差动耦合机构设计颈部基关 节，实现俯仰与侧摆运动。为实现机电一体化，设计了独立的电位计板、驱动板 和基于 FPGA 的控制板，采用了视觉处理-中央控制-关节控制分离的分布式控制系 统结构。整个头部系统具有俯仰、侧摆和回转三个自由度，重约 1.3kg，体积小 巧、结构紧凑，并具有仿人的外观造型。 在完成系统本体设计的基础上，进行了双目视觉系统、运动学和动力学的建 模研究。采用了小孔模型及四参数模型，根据视差原理建立了双目视觉系统模 型，结合正运动学，实现了从图像坐标系到世界坐标系下三维位置的转换。在求 解逆运动学中，本文提出了一种基于虚拟伸缩臂的 D-H 法，使得难以求解的机器 人头部逆运动学转化为传统的 D-H 法来求解。采用拉格朗日法，建立了机器人连 杆动力学模型，并建立了颈部基关节特殊的差动耦合机构的力矩转化模型。 针对模型的不确定性，采用对其具有完全鲁棒性的滑模变结构控制(Sliding Mode Control-SMC)策略。针对滑模变结构控制的抖振问题，本文重点研究了其抑 制算法，改进了指数趋近律算法，提出了一种 SMC+PID 的复合控制算法和一种基 于滑模变结构的复合控制算法，并采用 Matlab/Simulink 进行了仿真。仿真对比结 果表明，改进的指数趋近律算法有效抑制了抖振，且改善了趋近品质，减小了跟 踪误差；两种复合控制算法具有良好的跟踪精度，且使抖振得到明显抑制。 最后，在完成了仿人机器人头部实际系统的基础上，进行了关节位置控制实 验和对运动目标的主动视觉跟踪实验。采用了主眼对中跟踪的目标跟踪策略和基 于位置的视觉伺服控制。实验结果进一步验证了上述抖振抑制算法的有效性，实 现了系统对在一定速度范围内作无规则运动的乒乓球的跟踪。 关键词 仿人机器人头部；动态控制；滑模变结构控制；目标跟踪； Abstract Humanoid robot is one of the most precessional subjects in the robot research field, which integrates mechanism, electronics, computer, material, sensors, control technology, artificial intelligence. It reflects the develop level of science and technology of a country. As the self-subject “Robonaut” of the State Key Laboratory of Robotics and System, the humanoid robot head is developed in this paper, and the dynamic control is studied. This system will support the Active Vision for the “Robonaut”. First, according to the requirement of visaul measurement and control, the design principle and performance parameter is proposed. On this foundation, the mechanical system is designed. The neck base joint is designed to achieve pitching and swing movement, using bevel gear differential mechanism. To achieve mechatronics, the separated sensor board, driver board and control board based on FPGA are designed. A distributed control architecture based on vision processing-central control-