仿人机器人稳像技术的研究-计算机科学与技术专业论文.docxVIP

Classified Index: TP393.01 U.D.C: 004.722.46 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON VIDEO STABILIZATION TECHNOLOGY OF HUMANOID ROBOT Candidate： Ding Jianbo Supervisor： Prof. Wang Hongpeng Academic Degree Applied for： Master of Engineering Specialty： Computer Science and Technology Affiliation： Shenzhen Graduate School Date of Defence： December, 2013 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 要 近几十年来，科学技术的迅速发展和图像处理技术的不断更新，基于视 觉的仿人机器人进入大家的视野。 由于机器人机械结构本身就 存在抖动，再 加上路面不平稳，另外缺乏专业的稳定设备，机器人所拍摄的图像通常伴随 着抖动，给人们视觉 感受带来了很大不便，同时对图像的后期处理也带来干 扰，因此视频稳像技术越来越重要。视频稳像技术的目的 就是去除视频中的 抖动部分，来改善图像的质量和人的视觉感受。稳像技术作为图像处理方面 的预处理阶段，在民用和军事方面有重大意义 。 本文主要研究了电子稳像的一般流程，研究了国内外关于电子稳像技术 的现状，介绍了稳像 技术的基本原理和主要的算法，块匹配法， 投影算法， 代表点算法等方法。通过了解仿人机器人的运动特性， 设计了一种快速的灰 度投影的算法并进行实验，实验表明这种快速的灰度投影算法对水平抖动和 垂直抖动效果较好，适合仿人机器人的这种运动特性。对特征点匹配算法进 行深入研究，并运用 SIFT 算子进行特征点提取和 Harris 算子提取特征点这 两种特征点提取算子在稳像中的应用。并对 KLT 算法提取特 征点的过程 进 行了改进，主要从特征点的提取方法，特征点筛选过程，基于相对误差值来 代替绝对误差值等方面进行改进，最后通过卡尔曼滤波求出补偿参数，进行 运动矫正，完成稳像过程。改进的方法时间上比灰度投影的算法复杂，但是 可以较准确的处理图像的旋转运动和移动目标的情况 。最后采用了电子稳像 技术的评价标准，主观评价和客观评价， 对实验结果进行评价。 本文最后介绍了关于全自主仿人机器人稳像系统的设计。该部分介绍了 仿人机器人运动特点，分别采用平移模型和旋转运动模型来进行稳像系统的 设计，从机器人自身带的摄像头采集图像，经过稳像算法处理图像，最后输 出稳像后的图像。 关键词：电子稳像；特征点匹配；灰度投影；卡尔曼滤波；仿人机器人 -I- Abstract With the development of science and technology and image processing technology updating, vision-based humanoid robots come into our field of vision. Because of the robot motion characteristics and lack of p rofessional stabilization equipment, images captured by the robot are usually accompanied with dithering, which is a big inconvenience to vision, and at the same time causes interference to post-processing of the image. So the video image stabilization tec hnology is more and more important. The aim of video stabilization techniques is to remove the jitter in the video part, to improve the image quality and the human visual perception. As image processing preprocessing stage, image stabilization technology has great significance in the civilian