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仿人智能控制器的参数在线模糊自整定在小 车二级倒立摆中的应用 重庆大学硕士学位论文 学生姓名：梁东武 指导教师：李祖枢 教 授 专 业：模式识别与智能系统 学科门类：工 学 重庆大学自动化学院 二 OO 八年四月 Fuzzy Self-Turning of Parameters Online for Human-Simulated Intelligent Controller and its Application in Cart-Double Pendulum A Thesis Submitted to Chongqing University in Partial Fulfillment of the Requirement for the Degree of Master of Engineering by Liang Dong-wu Supervisor: Prof. Li Zu-shu. Major: Pattern Recognition and Intelligent System College of Automation of Chongqing University, Chongqing, China April, 2008 摘 要 仿人智能控制基于特征辨识的多控制器、多控制模态结构，突破了传统控制 理论控制信息处理单映射的结构，解决了复杂难控系统的控制可行性问题。但是， 众多的特征参数和控制参数的确定与校正，给控制器的设计又带来了困难。而模 型与实际系统总是存在一定的差异，特别是在系统发生改变或者受外界不确定因 素干扰的时候。因此，控制器参数需要进一步的调整，才能直接用于实际系统的 控制。对于小车二级摆摆起倒立这样的非线性运动过程，控制参数需要随摆杆运 动的姿态变化而变化，因此引入在线的控制参数自校正，对于实现快速高品质的 实时控制显得十分重要。 控制的参数整定是控制中重要的环节，参数自整定的实现思想就是在系统响 应的不同阶段,自动修改控制参数的值，以满足系统对被控过程的动态性能、调节 精度和抗干扰性能的要求。如果其具有一定的适应性等智能，更会使研究的复杂 系统更具有实用价值。 模糊控制中的自组织、自学习、自适应性能，根据被控过程的特性和系统参 数的变化,自动生成或调整模糊控制器的规则和参数,达到控制目的。这类控制器在 实现人的控制策略基础上,又进一步将人的学习和适应能力引入控制器,使控制具 有更高的智能性。 本文运用模糊逻辑规则设计了仿人智能控制器参数校正级的模糊自校正结构。 该结构具有模糊参数自校正能力，在小车二级摆摆起倒立的控制过程中，有效地实 现了具有多模态控制结构和分层递阶结构的仿人智能控制器在线参数自校正。 我们实施的对象倒立摆系统是一个经典的快速、多变量、非线性、绝对不稳定 系统,是进行控制理论研究与教学及进行各种控制实验的理想平台。许多控制概念 如控制系统的稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以通过倒 立摆系统直观地表现出来。 在基于动觉智能图式的理论的仿人智能控制基础上本文进行了如下研究： ① 介绍了参数整定的方法，叙述了仿人智能控制参数整定理论，并将其形式 化，归纳出仿人智能参数模糊整定的理论。 ② 在小车二级倒立摆仿人智能控制器的设计中引入在线模糊参数自整定，设 计了小车二级倒立摆摆起倒立的控制器。 ③ 对小车二级倒立摆摆起倒立进行了仿真和实时控制，验证了本文中设计的 控制器的有效性和鲁棒性。 小车二级摆摆起倒立控制的计算机仿真与实时控制实验表明，控制参数的在 线模糊自校正，明显地增强了仿人智能控制器的鲁棒性和适应性。 关键词：仿人智能控制，小车二级摆，模糊逻辑规则，参数在线自校正 ABSTRACT Hierarchical and multi-mode control structures using the characteristic identification taken from the single mapping structure of the traditional controller, solve the feasibility problems in the control of a complex system. The complex controller, however, has numerous characteristic and control parameters, making it very difficult to design and optimize. A mathematical model of the controlled plant is needed in order to design the cont