仿尺蠖爬壁机器人机构设计与基于CPG的步态规划-检测技术与自动化装置专业论文.docx

Mechanism Design of An Ihchworm-like Climbing Robot and Gait Planning Based on CPG By Weibo Feng A Dissertation Submitted to China Jiliang University In Partial Fulfillment of the Requirement For the Degree of Master of Engineering China Jiliang University June, 2015 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的 研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发 表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 中国计量学院 或其他教育机构的 学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均 已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 中国计量学院 有关保留、使用学位论文的 规定。特授权 中国计量学院 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数 据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借 阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。（保密的学位论 文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 导师签名： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 致 谢 还记得三年前的这个时候，我抱着对未来热烈的期盼找到了我的导师王斌 锐老师，这一幕犹如发生在昨天。王老师和蔼、关切的态度给我留下了深刻的 印象。 回想追随老师的日日夜夜，王老师的言传身教使我受益良多。王老师治学 严谨，诲人不倦，字字珠玑。与王老师交谈，常觉醍醐灌顶，三生有幸，让迷 途中的我看到希望和方向。王老师治学勤奋，虽然工作繁忙，但对我的学业仍 倾注大量心血。当我第一次发表论文时，王老师对文章反复修改，非常辛苦。 当王老师身在大洋彼岸时，仍记挂我课题的进展情况。在生活中，王老师如慈 父一样经常关心我，使我在异乡仍有家的感觉。在这里非常感激王老师的培育 之恩。感谢王老师创造的良好的科研氛围，使我在三年的学习中得到了良好的 锻炼。千言万语道不完心中的感激之情，如今临别，心中十分不舍，祝愿王老 师工作顺利，万事如意。 感谢李青老师，谢谢您在百忙之中对我的关心照顾；感谢吴善强老师在课 题开展中提供的良好建议和指导，使我避免了一些弯路；感谢卫东老师、王凌 老师、杜通波老师在生活中提供的帮助。在此，祝你们工作顺利，万事如意。 在学校学习生活期间，骆浩华师兄、邵丹璐师姐给予了许多关心和帮助， 在此一并表示感谢。感谢鲍春雷、胡龙生两位同门给我的帮助，与你们相处的 日子也是我最难忘的。在课题开展和论文撰写过程中，得到了干苏、徐海东、 任杰、陈杭升、高国庆、张斌、沈国阳、王飞洋等师弟师妹的帮助，在这里表 示感谢。 最后感谢辛勤养育我的父母，是你们的不断付出才有了今天的我，谢谢你 们给我提供的精神鼓励和物质条件。 冯伟博 2015 年 6 月 仿尺蠖爬壁机器人机构设计与基于 CPG 的步态规划 摘要：风电叶片的检查维护对风电机组的稳定运行十分重要。爬壁机器人可将 检测设备送到叶片任意位置，成为叶片检测领域的研究热点。本文针对目前缺 少在叶片表面攀爬的机器人的现状，开发了叶片检测爬壁机器人，并采用 CPG(中枢模式发生器)对机器人叶片曲面攀爬步态进行规划。 首先，设计了仿尺蠖机器人五自由度机构构型。机构含有 3 个 T 型关节和 2 个 I 型关节，由直流伺服电机驱动，吸盘足由 3 个吸盘组成。基于静力分析方 法，通过 SolidWorks Simulation 分析零件静力位移，并改进了关节座部件强度 设计。针对吸附安全问题，基于静力学平衡原理，推导得到机器人稳定吸附时 吸盘半径的安全阈值。 其次，基于 D-H 参数建立机器人运动学齐次变换矩阵，推导得到位置运动 学的正反解。基于机器人构型特点，设计尺蠖、翻转、旋转等三种步态。通过 Adams 动力学仿真得到三种步态下关节最大转矩，验证了电机选型的正确性。 然后，基于几何方法分析吸盘足和机构对圆弧曲面的适应性。基于圆弧轨 迹规划方法，分析平面翻转步态和曲面翻转步态的异同，并通过调整平面翻转 步态对应的关节角度幅值，使得步态可适应圆弧曲面；其次，基于有监督的学 习方法和自适应频率 Hopf 振荡器，建立自适应 CPG 网络，学习平面翻转步态。 设计了基于相关性的在线调节方法，仿真验证了 CPG 网络参数调整的收敛性。 将学习到的参数稳态值作为 CPG 网络参数的初值，再通过在线调整关节角度幅