基于中间速度的智能车辆梯形速度规划方法-计算机工程.PDF

第 卷 第 期 计 算 机 工 程 年 月 开发研究与工程应用 文章编号 文献标志码 中图分类号 基于中间速度的智能车辆梯形速度规划方法 段建民田晓生夏 天花晓峰 北京工业大学 城市交通学院北京 摘 要 针对智能车辆在自主行驶过程中遇到障碍物需要进行速度调整以及安全停车的情况提出一种基于中间 速度的梯形速度规划方法 将障碍物速度纳入车辆的速度规划过程中并以提出的中间速度作为速度决策控制的 参考量实现车辆速度提前规划同时保证规划结果的连续性解决面对动态障碍物时速度规划结果存在波动的问 题 在 联合仿真平台上的实验结果表明该方法能够提高智能车辆行驶时速度的平稳性并且对 障碍物具有良好的适应性 关键词 智能车辆 自主行驶中间速度梯形速度规