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新的ITAE最佳传递函数标准型-物理化学学报
26 4 Vol. 26, No .4
1997 8 Information and Control Aug . , 1997
IT AE
杨益群 项国波
( 435 3) (43 7 )
3 IT AE ;
IT AE ;
. , , .
IT AE , , ,
1
1953 , Graham Lathrop IT AE
[ 1, 2]
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IT AE , IT AE , PID
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IT AE , 3 ITAE
: X-Y-, X-Y-, X-Y-, .
2
,
n
Y(p ) a
= n n- 1 ( 1)
R (p ) n- 1 1
p + a p + + a p + a
( 1) , Y(p ) ;R (p ) ; ai, i= , 1, , n- 1, ;p = d/ dt.
n
= a
( 2)
s = p /
( 1) [ 1 ]
Y(s) 1
= n n- 1 ( 3)
R (s) s + n- 1s + + 1s + 1
1996- 9- 1
26 26
, s= d/ d.
j
n- j n- j
= a , j = 1, 2, , n - 1 (4)
= t ( 5)
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