现代控制原理 - 现代控制理论多媒体课件教学讲义.ppt

现代控制理论;1.1 系统数学描述的两种基本方法 1.2 状态空间描述常用的基本概念 1.3 系统的传递函数矩阵 1.4 线性定常系统动态方程的建立; 典 型 控 制 系 统 方 框 图; 典型控制系统由被控对象、传感器、执行器和控制器组成。 被控过程具有若干输入端和输出端。 数学描述方法： 输入－输出描述（外部描述）:高阶微分方程、传递函数矩阵。 状态空间描述（内部描述）：基于系统内部结构，是对系统的一种完整的描述。 ;输入：外部对系统的作用（激励）； 控制：人为施加的激励； 输入分控制与干扰。 输出：系统的被控量或从外部测量到的系统信息 。若输出是由传感器测量得到的，又称为观测。 状态、状态变量和状态向量 ：能完整描述和唯一确定系统时域行为或运行过程的一组独立（数目最小）的变量称为系统的状态；其中的各个变量称为状态变量。当状态表示成以各状态变量为分量组成的向量时，称为状态向量。 状态空间：以状态向量的各个分量作为坐标轴所组成的n维空间称为状态空间。 状态轨线：系统在某个时刻的状态，在状态空间可以看作是一个点。随着时间的推移，系统状态不断变化，并在状态空间中描述出一条轨迹，这种轨迹称为状态轨线或状态轨迹。 状态方程：描述系统状态变量与输入变量之间关系的一阶向量微分或差分方程称为系统的