第三章-计算机控制系统的基本设计方法3讲义教材.pptVIP

三、按极点配置设计控制规律 §3.3 状态空间设计法 4、设计举例 姿态控制发动机 惯性参考方向 而通过状态反馈构成的闭环系统的闭环特征多项式为 对应项系数相等，可得 解之，得 * 10 z-1 z-1 1 0.1 1 0.005 0.1 X1(k+1) X1(k) X2(k+1) X2(k) u(k) 3.5 v(k) 三、按极点配置设计控制规律 §3.3 状态空间设计法 4、设计举例 * 四、按极点配置设计观测器 §3.3 状态空间设计法 1、问题提出 上节讨论按极点配置设计控制规律时，假设所有的状态可由传感器测量直接用于反馈来形成满足要求的控制向量。 在多数情况下，系统中只有小部分状态可用传感器直接测量，甚至只有被控对象的输入量和输出量能够用传感器测量。 有必要估计出那些无法直接测量的状态变量，这样的估计通常称为“观测”。 * 四、按极点配置设计观测器 §3.3 状态空间设计法 2、预报观测器 F G C F G C 开环观测器 令 表示状态重构误差 只要控制对象是稳定的，即F的特征值均在单位圆内，即使 经过一段时间后也将有 * 四、按极点配置设计观测器 §3.3 状态空间设计法 2、预报观测器 F G C F G C 开环观测器 状态重构误差的动态特性取决于系数矩阵F，也即取决于对象的动态特性，而