第3讲LiDAR数据获取基本原理（二）1-系统关键技术.pdfVIP

第三讲第三讲第三讲第三讲 机载激光雷达数据获取基本原理机载激光雷达数据获取基本原理机载激光雷达数据获取基本原理机载激光雷达数据获取基本原理 ————系统关键技术系统关键技术 机载机载LiDAR系统系统原理 已知空间点已知空间点OsOs的坐标的坐标 （Xs ，Ys ，Zs ）及该点 到地面点P （X ，Y ，Z ） 的向量S， 则P点的坐标可以由Os加 S得到得到 2 机载机载LiDARLiDAR系统系统 系统组成 遥感平台 激光测距装置激光测距装置 定位定姿装置 差分差分GPSGPS （（DD-GPSGPS ）） 惯性导航系统（INS ） 控制控制处理系统 其它传感器 3 遥感平台遥感平台 搭载机载激光雷达系统的飞行器搭载机载激光雷达系统的飞行器 4 激光测距装置激光测距装置 5 机载机载LiDARLiDAR系统系统 6 （1）激光测激光测距单元单元包括括：激光发射激光发射器和接收机和接收机 （2）光学机械扫描装置 主动工作方式 激光发射器产激光发射器产生激光激光，由扫描装置控制激光束发由扫描装置控制激光束发 射出去的方向 扫描方向扫描方向一般与飞机飞行方向般与飞机飞行方向垂直 扫描宽度由扫描视场（FOV，field of view ）决定 7 （3）发射和接收激光束的光孔是同一光孔，孔径 一般为8~15cm 保证发射光路和接收光路是同一光 路 （4）发射的激光束是一束很窄的光，发散度很小 形成的瞬时视场 （IFOV，instantaneons field of view ）是由一个很小的角度确定的，一般为0.3毫 弧（mrad ）到0.2毫弧，激光束形成的一个照射角 照射在一小块地面 （5）接收机接收被反射回来的激光束后由记录单 元进行记录 8 关键技术关键技术 激光测距技术 全球定位球定位系统技术统技术 惯性测量系统技术 高性能二维扫描技术 9 第一节 激光测距 基本本原理 测量激光往返目标所需要时间，然后通过光速c （ 299792458m/s） 和大气折射系数 计算出距离 10 第一节 激光测距 1、信号形式 1））脉冲测距脉冲测距  发射脉冲波  测量脉冲信号往返时间差测量脉冲信号往返时间差 11 测距分辨率 可以理解为，在光束方