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基于风力摆控制系统的双闭环PID控制 该文借鉴四轴飞行器的双闭环PID控制算法，解决2015年全 国大学生电子设计竞赛B题“风力摆控制系统”。在PID控制器中，运 用姿态解算出的欧拉角作为反馈量，角度作为外环，角速度作为内环。 再根据X字飞行模式油门输出公式，将双闭环PID控制器的输出融合 到电机上，输出油门实现姿态控制。实验结果表明，风力摆控制系统 运用双闭环PID控制效果卓越，不仅抗干扰能力强，而且反应迅速。 ，本站不保证该信息的准确性、真实性、完整性等， 仅供学习和研究使用， 和著作权归原作 者所有，如有不愿意被转载的情况， 己转载的信息。 关键词：双闭环PID;姿态解算；X字飞行模式；风力摆 TP311 .? A 1009-3044 (2016) 30-0253-03 Double Closed Loops PID Control Based on Wind Swing Control System XU Guan-yul, 2, ZHOU Ye-fanl, 2, HUANG Chong-pengl (1. Wuxi Institute of Technology, Wuxi 214121， China； 2. Jiangsu University， Zhenjiang 212013， China) Abstract： This paper draws on the four axis aircraft double 2015 National College Student Electronic Design Contest wind swing control system. In the PID controller, the Euler angle is calculated by the attitude solution as the feedback, the angle as the outer loop, the angular velocity as the inner loop. Then according to the X word flight mode throttle output formula, the output of the double closed loops PID controller is fused to the motor, the output throttle to achieve attitude control. Experimental results show that the wind swing control system with double closed loops PID control effect of excellence have not only anti-interference ability but also rapid response. Key words： double closed loops PID； attitude calculation； X flight mode； wind pendulum 2015年全??大学生电子设计竞赛B题是“风力摆控制系统”，题 目耍求风力摆上的激光笔能画出指定图形。由于风力摆控制系统的传 感器、执行器与四轴飞行器十分类似，故借鉴四轴飞行器［1］，将双闭 环PID控制算法运用到风力摆控制系统上。 1风力摆控制系统简述 1. 1机械机构 如图1所示，本系统由支架、万向节、细管、风力摆、单片机五 部分构成。系统采用单臂梁结构，悬挂臂固定一个万向节。细管上方 相连万向节，细管下方连接风力摆，细管自然状态下垂直向下。单片 机放置于支架上。 1.2风力摆结构及选型 风力摆巾风机组、加速度陀螺仪传感器、激光笔、支架构成。如 图2所示，支架上风机组由4个直流风机构成，呈十字型分布，并且 螺旋桨产生的风向内吹，形成起摆动力。加速度陀螺仪传感器放置在 支架平面上，能很好地检测运动状态，与直流风机呈X字型分布。激 光笔安装在支架下方垂直向下。 2 PID控制 2. 1姿态解算 使用欧拉角来表征风力摆在空间中的姿态，可由加速度陀螺仪传 感器解算所得。在本系统中，由于风力摆同定在万向节下的细杆上， 故不会产生自旋的现象，即不会产生Z轴上的角度，无需考虑偏航角， 仅考虑滚转角、俯仰角即可［2］。 2.2双闭环PID控制 当风力摆正常运行时，突遇外力干扰（如题述台扇吹风），使加速 度传感器采集数据失真，造成姿态解算出来的欧拉角错误。如果只用 角度单闭环控制，很难使系统稳定运行，因此可以加入角速度作为内 环，角速度巾陀螺仪采集，采集值一般不受外界影响，抗干扰能力强， 且角速度变化灵敏，当受外界