基于最优轨迹跟踪的地下铲运机无人驾驶技术.docVIP

基于最优轨迹跟踪的地下铲运机无人驾驶技术 ［ ］铲运机作为矿产采掘运输一体的无轨 装备，其智能化相关技术也成为近年来研宄的热点。 智能化的地下铲运机，无需人员下井在车上驾驶和换 班，生产作业时间可以得到充分保障，配合智能控制 技术和先进的状态监控技术，可显著提升地下开采的 效率，并大幅度减小现场作业人员，从而有效保障人 员安全。基于此，本文提出一种基于最优轨迹跟踪的 地下铲运机无人驾驶技术，该方法充分结合巷道的特 性和铲运机的功能特性，工作装置稳定可靠，为智能 化铲运机的应用推广提供理论和技术支持，以期满足 地下开采的实际需求。 ［关键词］地下铲运机；轨迹跟踪；无人驾驶 TM236 A : 1009-914X (2017) 10-0238-01 1铲运机无人驾驶技术分析 铲运机无人驾驶，就是铲运机的行走过程中不需 要人为参与，完全依靠自身的传感器实现环境的检测、 自主导航和自主的行走。其中，自主导航技术是铲运 机能够实现无人驾驶的关键。现有技术条件下，自主 导航技术可分为绝对式导航和相对式导航两种。绝对 式导航技术是指铲运机无人驾驶环境地图的数字信息 已经预先存入车载计算机，在数字地图的坐标系下， 设定一条最优路径，控制铲运机严格遵循这一路径轨 迹来运行。相对式导航技术是指纟产运机通过车载传感 器主动感知周围环境的基础设施或者是局部的物体来 实现导航，又称为反应式导航技术，如基于沿巷道壁 行走技术的导航技术是以控制铲运机沿着巷道行驶， 且不碰到墙壁为原则进行导航的一种方法，由于该方 法不需要大量外部条件配合而被广泛研究。本文基于 一种轨迹跟踪的方法，无需提前知道地图的数字信息， 属于相对式导航技术，在无人驾驶状态下，通过车载 传感器实时获取当前运动轨迹相对于最优轨迹的偏差 信息，进而实现铲运机在地下巷道内的无人驾驶控制。 2行驶轨迹各参数关系 铲运机无人驾驶时，需要建立相关坐标系进行统 一的控制。不考虑铲运机垂直路面方向的运动，以起 始点为坐标原点，起始的前进方向为X轴，水平面内 垂直前进方向为Y轴建立二维坐标系。以铲斗方向驱 动桥的横向中心点作为t产运机的定位中心点，对应投 影到X-Y坐标平面内为Q点，铲运机最优轨迹为预先 规划好的最佳行驶轨迹，如图1中的曲线1，也是巷 道的中心线，实际运动轨迹如图中的曲线2,铲运机 实际行驶过程中的航向角O1定义为其前进方向与X 轴正向所形成的角度，逆时针方向为正，顺时针为负， 韦产运机在最优轨迹曲线上的航向角02定义为I产运机 在最优轨迹曲线上的投影点CU的速度方向和X轴正 方向形成的角度，目标路径上的航向角①1与铲运机 跟踪轨迹航向角0 2的差值，定义为航向角偏差e， 航向角偏差反映了铲运机无人驾驶方向与目标路径预 定的行驶方向之间的偏离程度。铲运机跟踪轨迹上Q 点与目标路径上投影点的直线距离定义为铲运机的横 向位置偏差6。取在目标路径曲线右侧的偏差为正， 反之为负。横向位置偏差主要反映铲运机在巷道内的 横向偏离情况。设定铲运机前后车体的相对转动角， 即铰接角为a。设定逆时针的铰接角a为正，反之为 负。纟产运机轨迹曲线和轨迹参数定义如图1所示。 3无人驾驶试验验证 地下铲运机的无人驾驶的关键是具有智能化的子 系统的支撑，为实现地下铲运机无人驾驶的目标，需 要考虑铲运机各子系统所具备的关键技术。本论文以 KCY2型智能铲运机为平台，进行铲运机自主行驶和自 主卸载的相关试验。 3.1地表无人驾驶试脸 为验证智能铲运机的各项智能化性能，为现场工 业试验的验证做好基础，在地表环境下搭建了模拟巷 道，为模拟巷道表面凹凸不平的实际情况，采用泡沫 板搭建模拟巷道，并在泡沬板上人为打孔形成表面粗 糙的形状后喷涂上水泥，每4米一个支柱，可以自由 组合形成直巷道或者弯曲巷道，便于开展各类自主行 驶的相关试验，结合多元信息自主导航控制器的设计， 主要测试铲运机的自主行驶的无人驾驶是否满足铲运 机自主行驶的要求，试验完成了自主行驶程序编写， 利用前向？呙杓玄t蚝笙蛏?描激光，实时扫描两边模 拟巷道壁相对于车身的位置信息，结合铲运机当前状 态下的转向角信息和里程计信息，由车载控制器发出 指令控制铲运机的油门和转向。在此基础上，完成了 直线段模拟巷道环境下的自主行驶试验。 试验中发动机转速给定值为40 （额定转速时给定 值为127），此时发动机转速为900r/min，由于前向扫 描激光传感器是安装在司机室顶部，其扫描的中心在 前驱动桥的后方1.1米处，几乎与中央铰接点重合， 这钟小角度的扫描激光前瞻性很差，导致控制效果较 差，铲运机难以稳定行驶。故激光扫描器右侧扫描区 域参与计算的扫描激光序号取30?60,即参与计算的 扫描激光角度I取值范围是300?600,提高了扫描激 光前瞻性。设定比例放大系数KP=4,