《自动控制理论教学课件》第4章 线性定常系统的线性变换598复习课程.pptVIP

第四章 线性定常系统的线性变换;作变换 ，即可导出可控标准型为：;证明：;所以： ;书写成矩阵形式为：;2）记变换矩阵P的行向量为pi，因PQ = I，即;结论：对于完全可观测的单输入—单输出系统;作变换 ，即可导出可控标准型为：;4.2 线性定常系统的结构分解;一 非奇异线性变换的不变特性;1．非奇异变换后系统可控性不变;2．非奇异变换后系统可观测性不变;二．系统按可控性的结构分解;进行非奇异线性变换：;n×n非奇异变换矩阵P-1的构造方法：;展开写有：;1/s;2．系统结构可控性分解特点;因而r维系统 是可控的，且和系统 具有相同的传递函数矩阵。如果从传递特性的角度分析系统 时，可以等价地用分析子系统 来代替，由于后者维数降低了很多，可能会使分析变得简单。;2）输入u只能通过可控子系统传递到输出，而与不可控子系统无关，故u至y之间的传递函数矩阵描述不能反映不可控部分的特性。;4）系统的特征多项式可分解为：;例4-2： 已知系统（A,b,c），其中;2）从S中选出两个线性无关的列向量 和 ，附加任意列向量 ，构成非奇异变换矩阵P-1：;即可得到系统按可控性