自动控制原理第6章 线性控制系统的串联校正.pptVIP

6.3.2 串联滞后校正 6.3频率特性法的串联校正 6.3.2 串联滞后校正 6.3频率特性法的串联校正 6.3.3 串联滞后-超前校正 6.3频率特性法的串联校正 6.3.3 串联滞后-超前校正 6.3频率特性法的串联校正 6.3.3 串联滞后-超前校正 6.3频率特性法的串联校正 6.3.3 串联滞后-超前校正 6.3频率特性法的串联校正 6.3.3 串联滞后-超前校正 6.3频率特性法的串联校正 6.3.4 串联校正 的期望频率特性法 6.3频率特性法的串联校正 6.3.4 串联校正 的期望频率特性法 6.3频率特性法的串联校正 6.3.4 串联校正 的期望频率特性法 6.3频率特性法的串联校正 6.3.4 串联校正 的期望频率特性法 6.3频率特性法的串联校正 6.3.4 串联校正 的期望频率特性法 6.3频率特性法的串联校正 6.4.1 PID控制器的工作原理 6.4 PID控制器设计 1. 比例（P）控制规律 6.4.1 PID控制器的工作原理 6.4 PID控制器设计 1. 比例（P）控制规律 6.4.1 PID控制器的工作原理 6.4 PID控制器设计 2. 比例－微分（PD）控制规律 6.4.1 PID控制器的工作原理 6.4 PID控制器设计 2. 比例－微分（PD）控制规律 自动控制原理 NEFU 作者：张 冬 妍 出版：机械工业出版社 6.1 6. 线性控制系统的串联校正 6.2 6.3 6.4 6.5 系统校正的基本方式和方法 常用的校正装置及其特性 频率特性法的串联校正 PID控制器设计 线性系统校正的MATLAB实现 给系统附加具有某些典型环节的装置，来有效地改善系 统性能，这种方法称为系统校正。 按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统校正方式 可分为串联校正和反馈校正。 6. 1系统校正的基本方式和方法 基于频率特性分析法校正的基本原理： 通过所加的校正装置来改善系统的相角裕度或幅值裕度， 改善系统开环频率特性，使校正后系统具有：低频段的增 益满足稳态精度的要求；中频段对数幅频特性的斜率为 -20dB/dec，并具有较宽的频带，使系统具有满意的稳定 裕度和动态性能；高频段要求幅值迅速衰减，以减少噪声 的影响。 6. 1系统校正的基本方式和方法 6.2.1 超前校正装置 传递函数 频率特性 6. 2常用的校正装置及特性 控制系统中，具有相位超前特性的串联校正称为超前校正。 6.2.1 超前校正装置 6. 2常用的校正装置及特性 超前网络对频率在 至 之间的输入信号有明显的微分作用，即比例微分（PD）控制。对数幅频特性清楚地表征超前校正装置的高通滤波特性，其最大的幅值增益为 dB，最大增益的频率范围是（ ， ），其最大超前相角对应的频率 。 最大超前相角为： 6.2.1 超前校正装置 6. 2常用的校正装置及特性 超前校正网络的对数频率特性图： 6.2.1 超前校正装置 6. 2常用的校正装置及特性 串联相位超前校正的优点： 增大系统相角裕度，降低系统响应的超调量。 增加系统带宽，加快系统响应速度。 超前校正的基本原理: 利用超前校正网络的相角超前特性去增大系统相角裕度，以改善系统暂态响应。 6.2.2 滞后校正装置 传递函数 频率特性 6. 2常用的校正装置及特性 控制系统中，具有相位滞后特性的串联校正称为滞后校正。 6.2.2 滞后校正装置 6. 2常用的校正装置及特性 滞后装置在 时，对低频有用信号无衰减作用；在 时，对高频信号有一定的衰减作用，其最大的幅值衰减为 ， 值越小，这种衰减作用越强；滞后装置在频率 至 之间呈积分效应，即比例积分（PI）控制，而对数相频特性呈滞后特性。最大滞后相角 发生在最大滞后相角处的角频率 处， 最大滞后相角为： 6.2.2 滞后校正装置 6. 2常用的校正装置及特性 滞后校正网络的对数频率特性图： 6.2.2 滞后校正装置 6. 2常用的校正装置及特性 滞后校正的基本原理： 利用其高频幅值衰减特性，使校正后系统剪切频率下降，从而获得足够的相角裕度。（因此最大滞后角应