人工肌肉IPMC电致动响应特性和其模型.PDFVIP

第 40 卷第 1 期 中南大学学报( 自然科学版) Vol.40 No.1 2009 年 2 月 Journal of Central South University (Science and Technology) Feb. 2009 人工肌肉IPMC 电致动响应特性及其模型 1 1 1 1 1 2 唐华平 ，姜永正 ，唐运军 ，殷陈锋 ，聂 拓 ，王桥医 (1. 中南大学 机电工程学院，湖南 长沙，410083； 2. 湖南工业大学 机械工程学院，湖南 株洲，412008) 摘 要：采用自行设计的悬臂梁装置对人工肌肉 IPMC 的电致动响应特性进行测试，研究在直流电压作用下悬臂 梁位移与电压的关系及在方波电压作用下位移与电压频率的关系，建立 IPMC 材料的力学模型；提出 IPMC 材料 悬臂梁电致动挠曲线方程的大变形解法，导出作用于 IPMC 悬臂梁上的等效弯矩与电压、频率的函数。测试结果 表明，在电压为 5 V 时位移达到最大值 11.1 mm；当电压的频率大于30 mHz 时，随着频率的增加，悬臂梁的位 移逐渐减小，且在 30~100 mHz 时下降迅速。模型计算结果与测试结果最大相对误差在 10%以内，证实了模型的 准确性。 关键词：人工肌肉；离子交换树脂金属复合材料(IPMC) ；致动响应；悬臂模型 中图分类号：TH113.1 文献标识码：A 文章编号：1672−7207(2009)01−0153−06 Actuating response characteristics and model of artificial muscles IPMC 1 1 1 1 1 2 TANG Hua-ping , JIANG Yong-zheng , TANG Yun-jun , YIN Chen-feng , NIE Tuo , WANG Qiao-yi (1. School of Mechanical and Electrical Engineering, Central South University, Changsha 410083, China; 2. School of Mechanical Engineering, Hunan University of Technology, Zhuzhou 412008, China) Abstract: The actuating response characteristics of new artificial muscles ionic polymer metal composite (IPMC) and cantilever model were studied using the designed cantilever beams. The relationship between the displacement of cantilever beams and the voltage stimulated by DC voltage and that between the displacement and voltage frequency