《第十章智能控制Introduction》精选课件.ppt

智 能 控 制 课程总目标 学完本课程后，你应具有以下能力： 掌握智能控制的基本概念； 了解智能控制的基本理论，掌握智能控制的基本技术； 学会智能控制算法和系统的设计方法 掌握模糊控制器的组成、工作原理和设计方法； 熟悉和会编写模糊控制系统仿真或应用程序； 掌握神经网络的基本概念、神经网络控制器的工作原理和设计方法； 熟悉和会编写神经网络控制系统仿真或应用程序； 掌握专家系统的基本概念、专家控制系统的工作原理和设计方法； 控制科学的发展 经典控制（时、频域分析，PID整定方法，SISO系统） 现代控制（状态空间，最优控制、自适应、鲁棒技术） 大系统控制（系统规模的扩大，复杂性和远程控制） 智能控制（系统和环境的复杂性，高性能要求 专家控制，模糊控制，神经网络，遗传算法、网络环境下的控制） 智能控制概述 智能控制是自动控制发展的一个新阶段，是人工智能、控制论、系统论和信息论等多种学科的综合与集成，是当前的一个研究热点。 智能控制的基本概念 智能控制系统的特点 智能控制系统的结构理论 智能控制与传统控制的关系 智能控制的研究对象 智能控制的类型 智能控制的发展概述 智能控制的基本概念 智能控制已经出现了相当长的一段时间，并且已取得了初步的应用成果.但是究竟什么是“智能”，什么是“智能控制”等问题，至今仍没有统一的定义。归纳起来，主要有如下四种说法： 智能控制的基本概念 智能控制的定义一: 智能控制是由智能机器自主地实现其目标的过程。而智能机器则定义为，在结构化或非结构化的、熟悉的或陌生的环境中，自主地或与人交互地执行人类规定的任务的一种机器。 智能控制的基本概念 定义二: K.J.奥斯托罗姆则认为，把人类具有的直觉推理和试凑法等智能加以形式化或机器模拟，并用于控制系统的分析与设计中，以期在一定程度上实现控制系统的智能化，这就是智能控制。他还认为自调节控制、自适应控制就是智能控制的低级体现。 智能控制的基本概念 定义三: 智能控制是一类无需人的干预就能够自主地驱动智能机器实现其目标的自动控制，也是用计算机模拟人类智能的一个重要领域。 智能控制的基本概念 定义四: 智能控制实际只是研究与模拟人类智能活动及其控制与信息传递过程的规律，研制具有仿人智能的工程控制与信息处理系统的一个新兴分支学科。 例子：热电站、自动倒车系统 智能控制的特点 同时具有以知识表示的非数学广义模型和以数学模型表示的混合过程,，也往往是那些含有复杂性、不完全性、模糊性或不确定性以及不存在已知算法的非数学过程，并以知识进行推理，以启发引导求解过程; 智能控制的核心在高层控制，即组织级; 智能控制的特点 智能控制器具有非线性特性; 智能控制具有变结构特点; 智能控制器具有总体自寻优特性; 智能控制系统应能满足多样性目标的高性能要求; 智能控制是一门边缘交叉学科; 智能控制是一个新兴的研究领域. 智能控制的结构理论 智能控制的理论结构明显地具有多学科交叉的特点，许多研究人员试图建立起智能控制这一新学科，他们提出了一些有关智能控制系统结构的思想。按照（傅京孙）和Saridis提出的观点，可以把智能控制看作是人工智能、自动控制和运筹学三个主要学科相结合的产物。称之为三元结构。 智能控制的结构理论 IC=AI∩AC∩OR IC ─ 智能控制 ( Intelligent Control); OR─运筹学 (Operation Research） Al─人工智能 (Artificial Intelligence); AC一自动控制(Automatic Control); ∩一表示交集. 智能控制的结构理论 人工智能（AI）：是一个知识处理系统，具有记忆、学习、信息处理、形式语言、启发式推理等功能。 自动控制（AC）：描述系统的动力学特性，是一种动态反馈。 运筹学（OR）：是一种定量优化方法，如线性规划、网络规划、调度、管理、优化决策和多目标优化方法等。 智能控制的结构理论 智能控制就是应用人工智能的理论与技术和运筹学的优化方法，并将其同控制理论方法与技术相结合，在未知环境下，仿效人的智能，实现对系统的控制。 可见，智能控制代表着自动控制学科发展的最新进程。 智能控制的结构理论 智能控制与传统控制的关系 传统控制（Conventional control）：经典反馈控制和现代理论控制。它们的主要特征是基于精确的系统数学模型的控制。适于解决线性、时不变等相对简单的控制问题。 智能控制（Intelligent control）以上问题用智能的方法同样可以解决。智能控制是对传统控制理论的发展，传统控制是智能控制的一个组成部分，