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仿真机器人发展及其技术剖析 　　摘 要:仿真机器人是研究人类智能的高级平台,它是机械、电子、计算机、传感器、控制技术、人工智能、仿生学等多种学科综合应用,目前已成为机器人领域的研究热点问题之一。在对国内外仿真人机器人研究现状进行广泛调研的基础上,进行了仿真人机器人的初步研究与探索,取得了明显的进展。 　　关键词:仿真机器人 遥控 电力无线传输 超声电机 　　中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1007-9416(2010)11-0005-01 　　 　　1前言 　　仿真机器人是具有感知、思维和行动功能的机器,是机构学、自动控制、计算机、人工智能、光电技术、传感技术、通讯技术、仿真技术等多种学科和技术的综合应用。仿真机器人做为新一代生产和服务工具,在制造领域和非制造领域占有更广泛、更重要的位置,这对人类开辟新的产业,提高生产与生活水平具有十分现实的意义,代表着一个国家的高科技发展水平,是目前科技发展最活跃的领域之一。 　　 　　2 仿真人机器人的发展现状 　　2.1 国外仿真人机器人 　　日本科学家今年推出一款以一名年轻女性为原型的仿真机器人。“她”能够模仿人类多种表情和动作,几乎以假乱真。这款机器人配备动作捕捉系统和12个气压传动装置,能够同步模仿人类行走、说话等动作。面部由橡胶制成,能够作出微笑、咧嘴笑和皱眉等表情。这款机器人(现阶段)能在5至10秒内让人难辨真伪,科学家们正在把这段时间延长至10分钟。 　　日本产业技术综合研究所(AIST)今年还研制一个出会说话,可行走而又具有丰富表情的新型“HRP-4C”机器人,“她”身穿一套银白和黑色相间的太空服。身高和体重同日本普通女性基本接近。“HRP-4C”全身共有30个马达来控制肢体移动。可以做出喜、怒、哀、乐和惊讶的表情。此外,它还能够缓慢行走,眨眼睛和用女性嗓音说话。 　　韩国科研人员今年已经将新研制的“机器人教师”投放教学实践岗位。操控人员可以通过传声器和摄像机来遥控“机器人教师”,而机器人则通过语音识别系统的来和学生们交流。这些“机器人教师”从来不会生气,也不会对学生大发脾气,学生们对他们“机器人教师”的工作普遍持拥护的态度。科研人员表示,实践证明,“机器人英语教师”有助于提高学生学习英语的兴趣并增强他们的自信。 　　2.2 国内仿真人机器人 　　国内江苏大学计算机科学与通信工程学院在仿真人机器人方面进行了研究与探索,并取得初步成果,见图1江大机器人教师。其特点如下: 　　(1)与现有技术相比,江大机器人教师具有突出的技术特点和显著进步。内部结构完全按真人的骨架结构与尺寸和比例来设计;外表形状按真人外形设计;并在表情建立、行走控制理论等方面取得进展。 　　(2)控制方法:遥控仿真教学机器人应用了无线网络视频传输的技术特点,图1:江大机器人教师能够将应用环境(课堂或监控等)的图像传输到任何具备网络条件的控制端,由后台控制(遥控)教学机器人的教学内容并回答学生的提问,所以适用范围大。 　　(3)遥控仿真教学机器人具有多功能(多用途)特点,可以广泛用于各种需要仿真人机器人的场合,有明显的市场和经济效益。 　　(4)遥控仿真机器人还努力争取在机器人动力(电源)供给技术方面有所突破,正在试验采用电力无线传输的先进技术。如果能做到这一点,该机器人外部将没有任何连接电源和信号线,内部也没有电池,大大扩展了应用范围。 　　(5)江大仿真机器人教师在行走驱动与控制方面,准备全面采用超声电机技术;超声波电机(Ultrasonic Motor,简称USM)是全新概念的新型驱动装置,电机具有转速低、转矩大、结构紧凑、体积小、噪声小等优点。 　　 　　3 仿真人机器人的发展趋势与技术 　　仿真人机器人技术正在向智能机器和智能系统的方向发展,其现状及发展趋势与技术主要体现在以下几个方面: 　　3.1 机器人机构技术 　　目前研究重点是机器人新的结构、功能及可实现性,其目的是使机器功能更强、柔性更大、满足不同目的的需求。另外研究机器人一些新的设计方法,探索新的高强度轻质材料,进一步提高负载／自重比。同时机器人机构向着模块化、可重构方向发展。 　　3.2 机器人控制技术 　　现已实现了机器人的全数字化控制,控制能力可达20-30轴的协调运动控制;基于传感器的控制技术已取得了重大进展。同时机器人的控制器的标准化和网络化以及基于PC机网络式控制器已成为研究热点。编程技术除进一步提高在线编程的可操作性之外,离线编程的实用化将成为重点研究内容。 　　3.3 数字伺服驱动技术 　　机器人已经实现了全数字交流伺服驱动控制,绝对位置反馈。目前正研究利用计算机技术,探索高效的控制驱动算法,提高系统的响应速度和控制精度;同时利用现场总线(FILDB