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第三章 平面机构的运动分析 §3-1 机构运动分析的目的和方法 §3-1 机构运动分析的目的和方法 一、机构运动分析的目的 一、机构运动分析的目的 二、机构运动分析的方法 §3-2 瞬心法 一、速度瞬心 速度瞬心--作平面相对运动的两构件在任意瞬时其相对运动速度为零的重合点。 二、机构中瞬心的数目 每两个构件存在一个瞬心，设由n个构件组成的机构总的瞬心数为N，根据排列组合可得： 三、机构中瞬心位置的确定 1 通过运动副直接相联的两构件的瞬心 1） 以转动副相联接的两构件的瞬心 2） 以移动副相联接的两构件的瞬心 3） 以平面高副相联接的两构件的瞬心 2 不直接相联的两构件的瞬心 例：求下面曲柄滑块机构在此位置时滑块3的速度 根据瞬心定义vC=vP13=ω1lAP13 例：平底直动从动件凸轮机构，设已知凸轮1的角速度ω1，要求从动件2的线速度v2 v2=ω1lP13P12 求瞬心举例 解： 解析法简介 §3-3 解析法（杆组法） ? 杆组法运动分析原理 杆组法运动分析原理 单杆构件的运动分析 常见II级杆组 RRRII级杆组的运动分析 RRRII级杆组的运动分析 RRRII级杆组的运动分析 RRRII级杆组的运动分析 RRPII级杆组的运动分析 RRPII级杆组的运动分析 RRRII级杆组的运动分析 RRRII级杆组的运动分析 RPRII级杆组的运动分析 RPRII级杆组的运动分析 RPRII级杆组的运动分析 杆组法在运动分析中的运用 杆组法在运动分析中的运用 杆组法在运动分析中的运用 流程图 复习思考题 学习要求 ω1／ω3＝DK／AK Vc=ω4lCD=(VP24/lDP24)×lCD =(ω2lAP24/lDP24)×lCD=400mm/s VE=ω3lEP13 =(Vc/lCP13)×lEP13 =360mm/s 返回 ?建立坐标系 ?拆杆组 ?确定模式系数?画流程图 返回 ?建立坐标系? 拆杆组 ?确定模式系数?画流程图 返回 ? 建立坐标系 ?拆杆组?确定模式系数?画流程图 返回 ?建立坐标系 ?拆杆组 ?确定模式系数? 画流程图 返回 速度瞬心： 两个构件作平面相对运动时，在任意瞬时可认为它们是绕某一重合点作相对转动，该重合点称为速度瞬心。即互相作平面相对运动的两构件上在任意瞬时其相对速度为零的重合点。或绝对速度相等的重合点。 三心定理： 三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，而且位于同一条直线上。 三心定理用来确定什么？ 机构中不直接相联接的构件间的速度瞬心位置。 按空格键继续 返回 正确理解速度瞬心（包括绝对瞬心及相对瞬心）的概念，并能运用“三心定理”确定一般平面机构各瞬心的位置。 能用瞬心法对简单高、低副机构进行速度分析。 能用解析法对II级机构进行运动分析。 * §3-2 瞬心法 §3-3 解析法 返回 复习思考题 二、机构运动分析的方法 返回 运动分析：就是对机构的位移（包括轨迹）、速度和加速度进行分析。 位移分析：确定机构运动时所需的空间； 判断各构件之间是否会互相干涉； 确定机构中从动件的行程； 考察构件上某一点能否实现预定的位置或轨迹要求 速度分析：了解从动件的速度变化规律能否满足工作要求； 加速度分析的必要前提。 加速度分析：计算构件惯性力和研究机械动力性能的必要前提。 返回 1 图解法：速度瞬心法、矢量方程图解法 2 解析法： 按所使用的数学工具分： 方程矢量法、矩阵法、复数矢量法 按机构运动分析的本质： 针对不同机构建立适合该机构的具体数学模型；把机构视为一个质点，以杆长为约束建立非线性方程，进行求解；基于机构组成原理的杆组法。 返回 二、机构中瞬心的数目 三、机构中瞬心位置的确定 四、瞬心在速度分析中的运用 一、速度瞬心 返回 瞬心的分类--按瞬心的绝对速度是否为零可分为两种 绝对瞬心：绝对速度为零的瞬心 相对瞬心：绝对速度不为零的瞬心 若构件1不动，则P21为绝对瞬心； 否则P21为相对瞬心。 返回 返回 2 不直接相联的两构件的瞬心 1） 以转动副相联接的两构件的瞬心 2） 以移动副相联接的两构件的瞬心 3） 以平面高副相联接的两构件的瞬心 返回 转动副的中心即为的两构件的瞬心，记为P12 返回 移动副相联接的两构件的瞬心在垂直于导路的无穷远处，记为P12 ∞ 返回 构件1与构件2间纯滚动，瞬心在接触点处。