大学哈工大第八版理论力学全解.ppt

3 思考题 6-5b) OA OB OC 设为已知,计算点 A B C 的速度和加速度的大小；并在图中画出它们的方向。 3 思考题 6-5b) OA OB OC 设为已知,计算点 A B C 的速度和加速度的大小；并在图中画出它们的方向。 4.4.滚动摩阻的概念 要求：了解滚动时存在的阻力的形式?特点? 1 定义: 当滚子相对于支承面滚动(趋势)时,支承面产生的 阻碍彼此滚动的约束力偶,称为滚动摩阻力偶,简称为滚阻力偶, 其矩用Mf表示. 2 产生滚阻的原因 二 为什么滚动比滑动省力? 车轮的半径 r=45cm , fs=0.7 二 为什么滚动比滑动省力? 车轮的半径 r=45cm , fs=0.7 第二篇 运动学 第二篇运动学 § 5-1 矢量法 § 5-1 矢量法 1 思考在地面上观察得到的点的运动轨迹? 2 在车轮上观察得到的点的运动轨迹? § 5-3 自然法 §6–1 刚体的平行移动 点的运动 直线运动 曲线运动 平面曲线 空间曲线 圆周运动 一般平面曲线 空间曲线考试不涉及 点的运动速度和加速度大总结 速度方位沿轨迹的切线方向 加速度表达式是变化的 指向点运动的一方 第六章 刚体的简单运动 §6–2 刚体的定轴转动 加速转动与减速转动的判断 一 定轴转动 1 在刚体运动的过程中， §6–2 刚体的定轴转动 2 该固定不动的直线称为转轴。 若刚体上或其延伸部分上有一 条直线始终不动， 具有这样一种特征的刚体的运动称为刚体的定轴转动 简称转动 二 运动方程 角速度 角加速度 角速度 角加速度 思考什么情况下刚体是加速转动? 什么情况下刚体减速转动? §6–2 刚体的定轴转动 转角 角速度 角加速度代数量 正负规定要一致 图示 ！联想到了什么？ §7–3转动刚体内各点的速度和加速度 一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算 1 速度计算 A vA vB B D vD O w 各点速度的大小与该点 到轴心的距离成正比 速度的方向垂直于该点到 轴心的连线，指向图形 转动的一方。 §7–3转动刚体内各点的速度和加速度 一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算 速度计算的逆运算 vB B w O §6–3转动刚体内各点的速度和加速度 一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算 2 加速度计算 w O an 各点切向加速度的大小与该点到轴心的距离成正比 方位垂直于该点到轴心的连线， 各点法向加速度的大小 与该点到轴心的距离 成正比 方向指向轴心 M v a? 指向由角加速度转向确定 §6–3转动刚体内各点的速度和加速度 一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算 2 加速度计算逆运算 加速转动的刚体，已知其上一点A的切向加速度 A O 判断 角加速度的转向 计算角加速度的大小 判断 角速度的转向 画出法向加速度的方向 OA杆绕O轴加速转动，图示位置角速度 为 角加速度为 画出杆OA上各点的速度分布 规律，加速度分布规律 A O A O 二 例题 §6–3转动刚体内各点的速度和加速度 A O 　一 平行移动 平行移动的判断 以及特点 观察蓝色杆以及在滑道里面运动的杆的运动形式 铅直平面内的平行四连杆机构。 O1 A B O2 铅直平面内的平行四连杆机构 观察带有固定圆的那个杆的运动 结论：当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同； 因此，研究刚体的平移，可以归结为研究刚体内任一点的运动。 aB vB rA rB B2 A2 y x z O 二 平移刚体内各点的运动轨迹速度加速度 A B vA B1 A1 aA 在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 三 工程中常见的平移机构 1 平行四连杆机构 2 筛动机构 ---筛子 P225-习题8-5 3 曲柄连杆机构中---滑块 4 直线平移和曲线平移 平移的其他例子 * 观察平行四连杆机构中土黄色杆的运动 图示铅直平面内的平行四连杆机构。曲柄O1A以匀角速度 2 rad/s 绕 O1轴转动 O1A=O2B =r=20cm , AB=O1O2=40cm AC=CB 求连杆中点C的速度 加速度 1 O1A杆的运动形式？ 2 AB杆的运动形式？ 3 AB杆上任一点的速度加速度之间的关系？ O1 w O2 A B C 思考问题 4 若杆O1A 加速转动 则C点的加速度？ 观察平行四连杆机构中长杆的运动 观察平行四连杆机构中板的运动 铅直平面内的运动机构O1A=O2B =r=20cm , AB=O1O2=40cm 矩形板的运动形式？ O1 w O2 A B O1 w O2 A B M AB杆上M点的速度 加速度 M 矩形板上任一点M的速度 加速度