生物工程中的微操作机器人系统3.PDFVIP

第 6 卷　第 3 期 光学　精密工程 . 6, . 3 V o l N o 1998 年 6 月 O P T IC S AN D PR EC IS ION EN G IN EER IN G J un e, 1998 生物工程中的微操作机器人系统 毕树生　　宗光华　　赵　玮 (北京航空航天大学机器人研究所　　北京 100083) 张建勋 (南开大学计算机系　　天津 3007 1) 　　摘要　对微操作在生物工程的作用作了简要叙述, 着重介绍了当前国内外微操作 机器人系统的发展状况。在广泛调研的基础上提出了比较理想并切实可行的面向生物 工程的微操作机器人系统的物理结构。 关键词　　生物工程　显微操作　微操作机器人 1　引　　言 　　在研究生物演化的过程中, 遗传和变异是两个重要的概念。遗传性赋予生物种的稳定, 保 证生物种的延续。变异性赋予生物种的进化, 保证生物种对各种环境的适应。遗传和变异是在 一个生物体内统一起来的。在生物演变的长河中, 自然发生的变异是非常缓慢的, 随着生物科 学的发展, 人类开始学会干预生物的变异。本世纪 70 年代兴起的以基因( ) 重组为核心的 DN A 现代生物技术发展突飞猛进, 日臻完善, 在短短二十几年的时间内已经取得了许多激动人心的 成果。美国和比利时的科学家已把细菌中抗卡那霉素的基因转移到向日葵、烟草、胡萝 卜等细 胞中, 结果这些作物抗卡那霉素的能力比同类作物高 8 倍以上; 在欧洲已经取得了牛产人乳、 乒乓葡萄、粉色土豆、蓝色苹果等转基因食品的成功; 日本通过基因工程, 采用细胞融合技术把 ( ) 固氮基因直接转移到禾本科 诸如稻、麦 作物的根上, 使之直接固氮, 这样不施氮肥或少施氮 服也能丰产; 美国威斯康星大学把菜豆的储藏蛋白基因转移到向日葵里并使该基因得到了表 达: 1963 年, 我国童弟周教授利用 自制的显微注射器成功地在金鱼和膀陂鱼上进行了细胞核 移植, 在国际上首创研究移核鱼和培育鱼类新品种的一个新方法; 1983 年, 美国华盛顿大学和 宾夕法尼亚大学的学者利用显微操作技术, 把大鼠的生长激素基因与小鼠一段管开关的基因 组成重组体, 把这个重组体注射到小鼠的受精卵里, 再把受精卵移植到雌鼠体内, 生下来的小 鼠的生长速度比普通小鼠的平均生长速度快 50% ; 1989 年, 北京农业大学陈永福院士应用显 　“863 ”资助项 目 收稿 日期: 1998- 02- 23 修稿 日期: 1998- 03- 29 3 期 毕树生　等: 生物工程中的微操作机器人系统　　　　　　　　　　　 63 微注射技术, 将 基因导入猪的受精卵, 得到我国的第一批转基因猪; 1997 年克隆 OM T P GH 羊“多利”及克隆猕猴的出现, 使得生物技术成为当今世界自然科学中最为活跃的领域。 如果说CT 机、核磁共振等仪器的出现极大推动了现代医疗工程的发展, 上述一系列成果 的取得则几乎完全取决于科研工作者的灵巧双手与聪明才智。因为与其它领域相比, 现代生物 工程的实验手段和设备还比较落后, 基本处于手工或半自动操作。这无疑减缓了生物技术的飞 速发展。因此很多国家投入巨资进行生物实验设备的改造。利用微操作机器人系统完成基因 工程中的显微操作被证明是一种切实可行的办法。基于这种动机, “863 ”计划智能机器人主题 组织北京航空航天大学、中科院自动化所及南开大学, 于 1997 年 4～ 5 月开展了“面向生物工 程的微操作机器人系统”的全国性调研, 调研