《自动控制理论教学课件》五稳定性分析_606复习课程.pptVIP

自动控制理论第五讲 控制系统的稳定性分析;需要指出： 1. 稳定性是控制系统的固有特性，取决于系统本身的结构和参数，而与输入无关；对于纯线形系统来说，系统的稳定与否并不与初始偏差的大小有关。 2. 控制理论讨论的稳定性其实都是指自由振荡下的稳定性，即讨论输入为0，系统仅存在初始偏差不为0时的稳定性，即讨论自由振荡是收敛的还是发散的。;系统稳定性分析的内容;系统的稳定条件;Date;Date;Date;Date;代数稳定判据;Date;Date;Date;几何判据-乃氏判据;米哈伊洛夫定理： 设n次多项式D（s）有p个零点位于复平面的右半面，q个零点位于原点，其余的n-p-q个零点位于复平面的左半面，则当以s=jω代入D（s）并命ω从0连续增大到?时，复数D（jω）的角增量应等于：;乃氏判据： 设单位负反馈系统的开环传递函数为：;令：;系统的开环传递函数： 系统的闭环特征方程： F(s)的零点等于闭环特征方程的根或闭环极点； F(s)的极点等于系统的开环极点。;如果开环Dk（s）有p个零点位于复平面的右半面，q个零点位于原点，其余的n-p-q个零点位于复平面的左半面，则：;函数F(s)=1+G(s)，用s=(j?) 代入并?从－?变化 到＋?时，闭环曲线顺时针方向包围原点的周数N=Z-P Z：闭环特征多项式在右半面的零点数（闭环极点） P：开环特征多项式在右半面的零点数（开环极