《磨矿分级控制毕设外文翻译--基于干扰观测器的磨矿分级控制》-毕业论文.docVIP

基于干扰观测器的磨矿分级控制 X.S.Chen,j.Yang,S.H.Li*,Q.Li School of Automation,Southeast University，Nanjing 210096,PR China 摘 要：球磨机磨矿系统是重要的多变量控制系统，它具有多变量耦合，时间参数延迟以及大滞后等特点。先前的控制方案中，包括多回路减谐PID控制方案，模型预测控制方案，鲁棒性控制及自适应性控制等方案，事实证明在系统存在较大的干扰时这些控制方案难以发挥理想的控制效果。为此，我们在控制一个双输入双输出的磨矿控制回路中我们提出了一种基于干扰观测器的多变量控制方案。 关键词：球磨机，干扰，变量耦合，鲁棒性 Disturbance observer based multi-variable control of ball mill grinding circuits X.S. Chen, j. Yang, S.H. Li*, Q. Li School of Automation, Southeast University，Nanjing 210096,PR China Abstract: Ball mill grinding circuit are essentially multi-variable systems characterized with couplings, time-varying parameters and time delays. The control schemes in previous literature, including detuned multi-loop PID control, model predictive control(MPC), robust control, and so on, demonstrate limited abilities in control ball mill grinding process in the presence of strong disturbances. The reason is that they do not handle the disturbance directly by control design. To this end, a disturbance observer based multi-variable control(DOMC) scheme is developed to control a two-input-two-output ball mill grinding circuit. Keywords: Disturbance observer, DOMC, Ball Mill Grinding, Robust 简介： 在这里所要讨论的系统是具有集总参干扰的系统，这些集总参干扰包括外部的强干扰，如给矿粒度的大小及硬度的变化以及内部干扰，主要包括，模型失配及内部变量之间的耦合。为什么干扰观测器可以有效抑制干扰，在这里我们会给出严密的分析。并将基于干扰观测器的控制方案与传统的控制方案相比较然后得出结论。 由于控制回路的复杂性和困难性，磨矿回路控制器的设计吸引了众多工程师的眼球。他们在磨矿控制策略的发展过程中发表了很多重要的控制策略文献例如参考中的【1】-【10】，传统上磨矿控制回路由多环路PID控制，减谐控制器具有参数易于调整的特点。另一个比较流行的控制策略是模型预测控制算法，参考【1,2,6,10】。模型预测控制策略在解耦和处理时间延迟方面具有好的控制效果。还有很多先进的控制策略，例如鲁棒性控制，适应性控制，神经网络控制，专家控制，这些控制策略在控制文献中战友重要地位，他们分别从 不同方面提高了控制系统的特性。 在磨矿过程中，干扰对磨矿闭环系统的特性具有重要重要影响。产品粒度及循环载荷对各种干扰极其敏感，这些干扰主要包括内部干扰及外部干扰，内部干扰主要有模型失配及耦合变量影响，外部干扰主要有给矿粒度及硬度的变化等等。给矿硬度及粒度的变化会对产品粒度的大小造成持久的波动。模型失配及耦合变量之间的影响会对磨矿过程的动态过程带来不利，甚至造成系统的不稳定。 需要指出的是上述提到的控制方案在球磨机控制回路中存在较大的干扰时作用受到较大的限制。因为他们不能直接在控制器设计时直接抑制干扰。通常控制器不能及时反映，及时抑制这些干扰，尽管这些控制器能够依靠最终的反馈系统以相对较慢的速度来抑制这些干扰。因此，控制器当遇到很大干扰时容易便得反映迟滞。 为了提高在这种情况下的系统性能，一个很自然地想法是在控制器内反馈环节之外加一个前馈补偿部分来补偿干扰。最简单的方法是通过模型的机理分析法获得干扰通道的模型然后来消除