自平衡小车开源序(向zlstone致敬).docVIP

//MCU：Mega16；晶振：8MHz； ?? //PWM:4KHz;滤波器频率:100Hz;系统频率：100Hz；10ms; ?? //赵国霖：10.05.10； ?? #include?iom16v.h ?? #include?macros.h ?? #include?math.h ?? ?? //#define?checkbit(var,bit)?????(var(0x01(bit)))?????/*定义查询位函数*/ ?? //#define?setbit(var,bit)?????(var|=(0x01(bit)))?????/*定义置位函数*/ ?? //#define?clrbit(var,bit)?????(var=(~(0x01(bit))))?/*定义清零位函数*/ ?? ?? ?? //------------------------------------------------------- ?? //输出端口初始化 ?? void?PORT_initial(void)?? {?? ????DDRA=0?? ????PINA=0X00;?? ????PORTA=0X00;?? ?????? ????DDRB=0?? ????PINB=0X00;?? ????PORTB=0X00;?? ?????? ????DDRC