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自动控制原理 朱亚萍 zhuyp@hdu.edu.cn 杭州电子科技大学自动化学院 6.3 串联校正 串联校正的基本思想 期望的开环频率特性 相位超前校正 相位滞后校正 相位滞后－超前校正 一般地说，开环频率特性的低频段表征了闭环系统的稳态性能（稳态误差）； 开环频率特性的中频段表征了闭环系统的动态性能（振荡性、超调、相对稳定性等）； 开环频率特性的高频段表征了闭环系统的复杂性和噪声抑制能力。 低频段增益充分大，以保证稳态误差要求； 中频段对数幅频特性斜率一般为－20dB/dec，并占据充分宽的频带，以保证具备适当的相角裕度； 高频段增益尽快减小，以削弱噪声影响，若系统原有部分高频段已符合这种要求，则校正时可保持高频段形状不变，以简化校正装置的形式。 1.相位超前校正装置的传递函数和Bode图 2.相角超前校正的特点 对于某稳定的开环传函的渐近频率特性曲线L1、φ1。 原系统分析：由L1、φ1曲线可知，在L10的范围内，φ1对－π线有一次负穿越，原系统不稳定。 超前校正的作用频段：在中频段串联加入超前校正，并使其转折频率1/aT、1/T原则上位于ωc1的两侧，校正后的曲线为L2、φ2。 校正前后频率特性变化： 中频段渐近线斜率: －40dB/dec→－20dB/dec 剪切频率：ωc1→ ωc2（增大） 相角：φ1 →φ2 （明显上移） 结论：超前校正可用在既要