基于ＤＳＰ的开关磁阻电动机调速系统位置传感器误差补偿.docVIP

基于ＤＳＰ的开关磁阻电动机调速系统位置传感器误差补偿 　　[摘要]文章主要讨论以DSP TMS320F240为核心的5.5kW开关磁阻电动机调速系统位置传感器量化误差产生的原因，并提出了解决的方法――实时补偿法。通过试验，验证其正确性。 　　[关键词]开关磁阻电动机；DSP；量化误差 　　[基金项目]本论文受河南省教育厅科技攻关项目《开关磁阻电动机调速系统研究与设计》支持，项目编号：2007510022 　　[作者简介]崔建锋，郑州航空工业管理学院机电工程系教师、工程师，研究方向：电力电子与电力传动，河南郑州。4500151李永奇，郑州铁路局，河南郑州，451200；王义琴，郑州航空工业管理学院机电工程系，河南　郑州，450015；苗满香，郑州航空工业管理学院机电工程系，河南　郑州，450015 　　[中图分类号]TB441 　　[文献标识码]A 　　[文章编号]1007-7723(2007)08-0053-0006 　　 　　一、引言 　　 　　开关磁阻电动机调速系统(简称SRD)是一种新型的机电一体化交流调速系统，它融新的电动机结构――开关磁阻电动机(简称SR电机)与现代电力电子技术、控制技术为一体，是当前国内外现代交流调速领域热门的研究课题。 　　 　　二、开关磁阻电动机调速系统的组成 　　 　　开关磁阻电机调速系统(SRD)主要由SR电动机、功率变换器、控制器和位置传感器四大部分组成。本系统中，SR电机采用8/6极4相5.5KW开关磁阻电动机；功率电路由三相整流电路和逆变电路构成，主开关元件采用双极性晶体管IGBT；控制器是以DSP TMS320F240为核心组成的控制电路；位置传感器为美国BEI工业光电编码器HS25型.这种光学编码器的特性之一就是每周1024条线。编码器脉冲通过TMS320F240的2个引脚QEPI/CAPI和QEP2/CAP2输入到芯片内部，TMS320F240的正交编码脉冲输入单元(QEP)能对输入脉冲前后沿进行计数，即其本身能进行4倍频，而无需添加任何硬件，有利于提高电动机角位置和角位移分辨率。 　　由于定转子相对位置误差的积累，会导致电机不能正常运行，本文以四相5.5kw开关磁阻电动机为例，运用DSP TMS320F240电动机控制芯片，通过对位置传感器测得的定转子相对位置误差给予补偿，实现电动机的正确换相连续运行。 　　 　　三、电动机的换相控制 　　 　　对于四相开关磁阻电动机，其导通角取 　　15°≤θconduct＝θoff－θon≤30° 　　本系统采用每相导通角为300的两相启动运行模式，通过DSP控制导通角，产生正确的换相信号，使电动机启动并连续运行。具体如图1所示。 　　令DSP TMS320F240的通用定时器2的周期寄存器的值为15°，当转子位置以定子A的中心线为参考点时，首先给B相(第一次工作相)和c相(第一次、第二次都工作的相)通电。当电动机转子旋转角度为15°时，通用定时器就发生周期匹配中断，使DSP执行换相子程序；从而关断第一个工作相(B相)且同时开通下一相(D相)。与上相似，每15°进行换相一次。表1给出了导通角为30°时的换相过程。 　　 　　 　　四、编码器的量化误差补偿 　　 　　由上一部分可知，相邻两相的换相周期等于15°。与15°对应的脉冲数Np应为 　　Np＝15°*1024*4/360°＝170.667 　　该值应被简化为一个合理的整数如170或171，然后把此值存储至GP2的周期寄存器。结果由于GP2的不连续性，就会产生量化误差。这类量化误差会对SRD的运行产生一些负面影响，具体而言将会出现以下两种不同的情况。 　　第一种情况：Np的值等于170。 　　在这种情况下，量化误差q等于0.667，则每圈累积的脉冲误差是： 　　0.667*360°/15°＝16 　　每圈累积的角度误差为： 　　360°*16/1024*4＝1.406° 　　在SRD转动Ne＝15°/1.406°＝10.625圈后，换向情况会变得混乱，导致SRD运行错误。具体情况为：SRD启动后，它的运行点从产生正向转矩的启动范围移动到产生反向转矩的启动范围。SRD启动时首先加速，一段时间后逐渐减速。最后，电动机断续运行，直到停止。 　　第二种情况：Np等于整数171。 　　在这种情况下，量化误差等于0.333个脉冲，每一圈累积的脉冲误差是8个脉冲每圈。每一圈的角位移误差等于0.703°。如果没有任何有效的补偿措施，在21.25圈后，换相会变得混乱，导致SRD运行错误。 　　为使SRD能启动并连续运行，本系统采用实时补偿法，把累积的误差控制在一个允许的范围内，从而保证SRD在它的启动范围内运行。具体如下：