理论力学精品课程第八章 刚体的基本运动教学幻灯片.pptVIP

第八章 刚体的基本运动 ※ 刚体绕定轴的转动 ※ 转动刚体内各点和速度和加速度 ※ 速度和加速度的矢量表示 ※ 结论与讨论 ※ 刚体的平行移动 特征：如果在物体内任取一直线，在运动过程中这条直线始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，简称平动或移动。 直线平动：如果刚体上各点的运动轨迹为直线 曲线平动：如果刚体上各点的运动轨迹为曲线  刚体平动时，其上各点的轨迹的形状完全一样 。  刚体平动时，其上各点的轨迹的形状相同；在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 刚体的平动可归结为研究刚体内任一点的运动。 解：T型杆作平动，建立图示坐标系，取M点为研究 解：板运动过程中， 其上任意直线始终平 行于它的初始位置。 因此，板作 平移。 1、运动轨迹 C点的运动轨迹与A、 B两点的运动轨迹形状 相同，即以O点为圆心 l为半径的 圆弧线。 2、速 度 3、加 速 度 §7-2 刚体绕定轴的转动 特征：如刚体在运动时，其上有两点保持不动。 刚体转动的运动方程 刚体转动的角速度 刚体转动的角加速度 讨 论 （1）匀速转动  =常量  ＝ 0+ t （2）匀变速转动  =常量 §8-3 刚体内各点的速度和加速度 R——转动半径 ★ 转动刚体内任一点的速度的大小，等于刚体的角速度与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向沿圆周的切线而指向转动的一方。 速 度 加 速 度 结 论 （1） 每一瞬时，刚体内所有各点的速度和加速度的大小，分别与这些点到轴线的垂直距离成正比。 （2） 每一瞬时，刚体内所有各点的加速度与半径间的夹角都有相同的值。 试计算杆端A点和C点的速度、加速度，并画出其方向。  思考题1 解：建立图示坐标系 解：将A点的加速度分解 解：由定轴转动公式 对此式求导： 半径的表达式： 考察三维定轴转动刚体  角速度矢量、角加速度矢量 §8-4 刚体内各点的速度和加速度的矢量表示 用矢积表示刚体上点的速度与加速度 考察三维定轴转动刚体 解：建立图示坐标系 结论与讨论 刚体的平行移动：平刚体内任一直线在运动过程 中， 始 终与它的最初位置平行。 ★ 刚体平动时，其上各点的轨迹的形状完全一样。在同一瞬时刚体内各点的速度和加速度大小、方向都相同。 刚体绕定轴转动：刚体运动时，其中有两点保持不动。 两点的连线称为转轴。 刚体的平动可归结为研究刚体内任一点的运动。 3. 绕定轴转动刚体上点的速度、加速度：