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针对矢量控制浅述SIEMENS公司6SE70系列变频器 　　【摘 要】八一钢铁股份公司冷轧厂彩涂、镀锌生产线电气传动控制均采用了SIEMENS公司6SE70系列矢量变频器。本文简单介绍了矢量控制的基本原理，介绍了异步电机三相交流绕组物理模型等效为直流电机的物理模型的过程，并针对矢量控制浅析了6SE70系列变频器的控制模型结构。 　　【关键词】矢量；变频器；控制模型结构 　　1.前言 　　直流电动机动态性能好、调节范围宽广，便于实现控制，异步交流电机与直流电机相比较结构简单、造价低、易于维护，所以很早人们就想象控制直流电机一样去控制交流电机。异步交流电动机的数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统，通过传统的单变量、线性控制很难实现对其精确控制，针对此情况，许多专家学者对此进行潜心的研究，形成了现已得到普遍应用的矢量控制变频调速系统。 　　2.矢量控制通过坐标转换完成电机绕组物理模型的等效 　　2.1 矢量控制的原理 　　直流电动机的磁通Φ和电枢电流Ia可以独立进行控制，是一种典型的解耦控制，异步电动机的矢量控制就是仿照直流电动机的控制方式，把定子电流的磁场分量和转矩分量解耦开来，分别加以控制。这种解耦实际上是把异步电动机的物理模型设法等效变换成类似于直流电动机的模式，这种等效变换是借助于坐标变换来完成的，等效的原则是，在不同坐标系下电动机模型所产生的磁动势相同。 　　2.2 异步电机三相交流绕组物理模型等效为直流电机的物理模型 　　2.2.1 三相交流绕组等效为两相交流绕组 　　交流电机三相对称的静止绕组A、B、C通以三相平衡的正弦电流iA、iB、iC时所产生的合成磁势是旋转磁动势F，它在空间呈正弦分布，并以同步转速ω1，顺A-B-C相序旋转，其模型如图1（a）所示。产生同样的旋转磁动势并不一定非要三相，如图1（b）所示，两个互相垂直的静止绕组α和β通入两相对称电流可以产生相同的旋转磁动势F，由此可见 iα、iβ和iA、iB、iC之间存在某种确定的换算关系，通过这种换算关系可以完成三相静止坐标系A、B、C轴系到两相静止坐标系α、β轴系之间的坐标变换。 　　2.2.2两相交流绕组等效为直流旋转绕组 　　如图1（c）所示，在两个匝数相等且互相垂直的绕组M和T，其中分别通以直流电流im和it，也可以产生与图1（b）相同的合成磁动势F，显然im、it和iα、iβ之间存在着确定的变换关系，通过这种变换关系可以完成α、β两相静止坐标系到M和T两相旋转坐标系之间的坐标变换，如果人为控制磁通Φ的位置在M轴上，就等效出直流电动机物理模型，绕组M相当于励磁绕组，T相当于伪静止的电枢绕组。 　　结论：通过以上分析，经过坐标变换，求出iA、iB、iC与iα、iβ和im、it之间的准确关系，这就将异步电动机等效成直流电动机，模仿直流电动机的控制方法，求得等效直流电动机的控制量，再经过相应的反变换，就可以按控制直流电动机的方式控制异步电动机了。 　　2.3在功率不变条件下的坐标变换阵 　　坐标变换的总原则是：变换前后功率不变。 　　2.3.1 三相/两相变换（3/2） 　　由图2所示，当进行三相/两相变换时，三相总磁动势应和两项总磁动势相等，即两相绕组瞬时总磁动势在α、β轴上的投影应该相等，所以有如下计算公式： 　　将两相静止坐标系α、β和二相旋转坐标系M和T画在一起分析如图3所示。图中，静止坐标系的二相交流电流iα、iβ和旋转坐标系的二个直流电流im、it产生同样的以同步转速ω1旋转的合成磁动势F1。为了便于分析，假定各绕组匝数都相等，可以消去磁动势中的绕组匝数，而直接标上电流，例如合成磁动势F1可直接标成i1。图3中，M轴、T轴和矢量i1都以ω1转速旋转，因此分量im、it的大小不变，相当于M、T绕组的直流磁动势。但α轴和β轴是静止的，α轴和M轴的夹角ψ随时间而变化，因此，i1 在α轴和β轴上的分量iα、iβ的大小也随时间变化，相当于α，β绕组交流磁动势的瞬时值。 　　2.3.3直角坐标/极坐标变换（K/P变换） 　　3. Siemens公司6SE70系列矢量变频器的控制模型结构 　　3.1 八钢冷轧厂镀锌线的传动基本配置 　　八钢冷轧厂镀锌线的传动采用了带编码器反馈的矢量控制，基本配置：采用公用直流母线，由一台整流单元供电，下带多个逆变单元，在逆变器箱体中安装有CBP2通讯板、CUVC矢量控制板。由CBP2通讯板通过Profibus DP网络接收PLC的指令，将控制指令传到CUVC矢量控制板，所有的矢量控制均在CUVC板中完成。在变频器控制过程中应用了大量的数字控制，其控制精度高、调试方式灵活、设置参数较多。 　　3.2 6SE70 系列矢量变频器的简化控制模型 　　如图4所示， 6SE70系