智慧型机器人平衡重心之量测-自动控制工程学系-逢甲大学.PDF

逢 甲 大 學 自動控制工程學系專題製作 專 題 論 文 智慧型機器人平衡重心之量測 Measurement of Balancing Gravity Center for Intelligent Robot 指導教授：黃榮興 學 生：歐政杰 鐘湘富 中 華 民 國 九 十 八 年 六 月 感謝 開始接觸專題以來，感謝黃榮興老師的細心及耐心的指導，在每次 Meeting 的時候都會詳細的講解，使我們可以更加了解專題方向，並且在我們遭遇問題 需要幫助的時候，幫助我們替我們解答。除此之外，老師也會關心我們在課業 上的學習狀況。而且在專業知識的傳授外，更在待人處世的方法與態度上，給 予學生許多的建議與啟示，使我們獲益良多。 還要感謝實驗室的林摯睿學長和已畢業的柯昭全學長，還有其他微機電設 計與整合實驗室的學長，提供給我們相當多的資料，或是當我們遇到問題時， 學長會協助我們解決問題並且常常關心我們的進度。還有感謝其他同學的忙。 i 中文摘要 本專題可以分為硬體部分和軟體部分。硬體部分為壓力感測器和機器人； 軟體部分則是監控系統。專題中使用 KHR-1 機器人，將壓力感測器裝置在一平 台上，將機器人放置在平台上，做出不同的姿態以量測，並使用 C++ Builder設 計一監控系統去觀察，機器人腳底壓力的變化。其中在壓力感測器方面，此感 測器是專門開發用於 KHR-1 機器人，這類足型機器人上，體積小、運算速度 快、高解析，在使用時格外方便。 ii Abstract The topic can be divided into some of the hardware and software parts. Hardware for some of the pressure sensor and robotics; software is part of the monitoring system. The use of the topic KHR-1 Robot, pressure sensors will be installed in a platform, the robot will be placed on the platform, to make a different attitude measurement, and the use of C + + Builder to design a monitoring system to observe, Robot Pressure on the soles