磁导式胶囊内窥镜力学建模与系统研制-机械制造及其自动化专业论文.docx

华 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 I I 摘 要 无线胶囊内窥镜检测是近十年来发展起来的医疗无创诊断技术，通过一个集成 LED 照明芯片、成像装置、无线传输模块以及功率源的具有普通药丸大小的可吞服胶 囊内窥镜，在人体肠胃道内执行病灶检测，并将肠胃图像无线传输到外围接收装置， 由富有经验的医师在工作站上进行在线或离线诊断。无线胶囊内窥镜克服了传统推挽 式肠胃镜有创痛苦、检测范围有限（只能检测小肠前端）和存在交叉感染的缺点。病 人只需吞服一粒普通药丸大小的胶囊，医师就可以得到病人小肠全段的图片并做出诊 断。自从 2001 年以色列 Given Imaging 公司推出首款商用胶囊内窥镜 M2A 以来，胶 囊内窥镜逐步进军医疗市场并向微型化和多功能化方向发展。目前商业无线胶囊内窥 镜仍存的主要缺陷有：1）检测周期长，通常为 6－8 个小时；2）检测出病灶后无法进 行精确的分析和仔细观察；3）一旦在体内滞留，只能采用有创的方式取出，存在安全 隐患。目前市场上的胶囊内窥镜都没有外部控制和导向系统，胶囊的运动仅依赖于肠 道蠕动。因此，当病灶被发现时，医师无法执行精确的分析。为了解决上述问题，目 前的商用胶囊内窥镜需要在肠道的每一个部分采集大量的图像，这导致医师要花费几 个小时的时间组织和分析大量的图像信息。这也就造成胶囊内窥镜极高的成本和较低 的效率。 本论文探讨了一种胶囊内窥镜检测磁导式主动控制系统，并从系统设计、理论分 析、建模仿真和实验验证四个方面进行了综合论述。提出并设计的磁导航仪主动控制 系统，适用于医疗肠胃道内窥镜检测领域。所设计的导航系统具有五个联动轴，可以 实现胶囊内窥镜在肠道内的运动和位置控制。此外，采用了磁壳式胶囊集成方案，可 以与磁控导航系统兼容。为了验证技术方案的可行性，建立了胶囊在肠道内的动力学 模型，并用 ABAQUS 有限元分析软件进行了仿真分析。通过在猪肠道内的实验测试， 证实了磁导航的可行性。所做的工作具体阐述如下： 首先，建立了两种胶囊内窥镜力学模型，分别为适用于旋转磁场-螺旋结构的流体 动力学模型，和适用于准静态磁场导航控制的粘弹性生物力学模型。分别采用有限差 分和有限元法进行求解，计算结果和现有文献的实验结果吻合，证明所建立的模型可 以为磁导航控制方法提供指导和设计优化。 其次，针对磁导航仪系统和胶囊内窥镜微型系统，进行了系统设计、运动分析和 系统研制。提出的磁导式运动控制系统不涉及复杂的胶囊内部可动结构，避免由于胶 囊可动结构导致的安全；主动控制方式简易，成本低。五轴联动系统有五部伺服电机 和一个运动控制卡，通过控制程序实现胶囊的运动控制。胶囊内窥镜微型系统的构建 II II 基于商业芯片，大幅度减低了成本。同时，磁导航仪和微系统通过磁壳结构有效集 成，使得胶囊内窥镜可以进行主动控制，从而拓展了胶囊内窥镜的功能。 最后，进行了模拟肠道实验，在透明的涂覆有猪小肠的 PVC 软管内进行了运动试 验。胶囊模型遍历 1.6m 涂覆有猪小肠的软管所需要的时间为 148.78s，平均速度 10.75mm/s，证明磁导式主动控制系统可以显著缩短胶囊内窥镜诊断时间；并且通过外 部控制磁导航仪系统各个部件的进给速度、转动速度和相对运动速度，可以实现胶囊 在肠道内的快速运动、缓慢运动和局部定位等，表明了磁导式胶囊内窥镜主动控制系 统的可行性和有效性。 关键词：胶囊内窥镜; 消化道内窥镜检测; 磁导航; 生物医疗设备；建模与仿真 PAGE IV PAGE IV Abstract Capsule endoscope is an examination of the gastrointestinal track using a wireless capsule endoscope which contains digital camera, ASIC transmitter, antenna, illuminating LEDs assisted imaging, and battery. Capsule endoscope with the size of a normal pill can be easily swallowed by patients in various ages. It takes pictures throughout the gastrointestinal tract by sending images to an external recorder and thus provides useful information for clinic diagnosis of gastrointestinal tract diseases. However,