带有控制饱和约束的航天器交会输出反馈控制.PDF

第35 卷第10 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 35 No. 10 2018 年10 月 Control Theory Applications Oct. 2018 DOI: 10.7641/CTA.2018.70789 带带带有有有控控控制制制饱饱饱和和和约约约束束束的的的航航航天天天器器器交交交会会会输输输出出出反反反馈馈馈控控控制制制 赵 琴 , 段广仁 (1. 哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心, 黑龙江哈尔滨150001; 2. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室, 黑龙江哈尔滨150001) 摘要: 针对航天器交会问题存在外部干扰和输入饱和的情况, 本文提出了一个输出反馈跟踪控制器. 仅利用测量 得到的相对位置信息, 设计了一个滑模观测器用来估计相对角速度, 并根据该估计值设计了一个鲁棒反步控制律. 通过引入一个辅助系统, 对输入饱和情况进行了分析. 采用Lyapunov稳定性理论, 证明了本文提出的该控制器能够 保证位置和速度跟踪误差的一致有界性. 最后通过数值分析验证了所设计的输出反馈控制器的有效性. 关键词: 航天器交会; 输出反馈; 输入饱和; 滑模观测器 引用格式: 赵琴, 段广仁. 带有控制饱和约束的航天器交会输出反馈控制. 控制理论与应用, 2018, 35(10): 1503 – 1510 中图分类号: V44 文献标识码: A Output feedback control for spacecraft rendezvous with control saturation ZHAO Qin , DUAN Guang-ren (1. Center for Control Theory and Guidance Technology, Harbin Institute of Technology, Harbin Heilongjiang 150001, China; 2. State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin Heilongjiang 150001, China) Abstract: An output feedback tracking control law is developed for spacecraft rendezvous problem in the presence of external disturbance and input saturation. By only using the measurable relative position, a sliding-mode-based observer is designed to estimate the relative velocity. With the estimated information, a robust backstepping control law is designe