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移动机器人空间定位技术综述;主要内容;一、移动机器人发展历史;二、移动机器人的分类;室内移动机器人;三、移动机器人技术的主要研究方向;3.1 移动机器人的坐标定位;3.2 仿生学和类人机器人机构与能源方面的研究;3.3多传感器信息的集成融合;3.4网络机器人技术;3.5多机器人系统;3.6特种机器人技术研究;四、移动机器人常用的定位技术;4.1基于航迹推算的定位技术;;优点：无需外部参考。 缺点：随时间有漂移，积分之后，任何小的常数误差都会无限增长。因此，惯性传感器对于长时间的精确定位是不适合的。;4.2基于信号灯的定位方法; 优点：信号灯经过很短的处理过程能够提供稳定、精确的位置信息。这种定位方法提供很高的采样率以及极高的稳定性。
缺点：安装和维护信标花费很高。;4.3基于地图的定位方法;4.3.1扩展Kalman滤波(EKF)方法;4.3.2 Particle滤波方法 ;4.3.3 基于地图结构方法;;4.3.4 地图的定位方法优缺点;4.4 基于视觉的定位方法;日本川田工业公司的新机器人NEXTAGE;视觉定位的局限性：
视赏感知受视线和能见度的限制，在光线条件较差或者障碍物阻挡的情况下，视觉感知就会失效。;4.5 移动机器人听觉定位技术;听觉机器人主要研究问题;QRIO SDR-4XII;声源定位的优点：
具有隐蔽性强、适用性高、低成本等独特优点。
声源定位的缺点：
（1）当定位的实时性要求较高时，听觉定位的计算量大。
（2）目标声源多于一个的时候，识别困难。
;结束语
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