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基于图像识别自主驾驶智能小车设计与实现 　　摘 要： 结合图像识别、模糊自适应PID控制等算法，设计并实现一种自主驾驶智能小车。以NXP的微控制器MK60N512VMD100为核心控制单元，通过CMOS摄像头OV7725检测并分析跑道信息，利用512线光电编码器测定小车的运行速度，并将速度和方向参数反馈给电机和舵机，结合PID算法实现闭环控制。经过多次在实验室模拟跑道实测发现，小车运行轨迹控制较为精确，速度平稳，具备较强的环境适应能力。 　　关键词： 图像识别； 模糊自适应PID控制； 智能小车； CMOS摄像头； 光电编码器； 闭环控制 　　中图分类号： TN02?34； TP273 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2018）18?0162?04 　　Design and implementation of autonomous driving intelligent car 　　based on image recognition 　　CHEN Eryang1，2， ZHANG Xiujun1， YUAN Jianghong3 　　（1. School of Information Science and Engineering， Chengdu University， Chengdu 610106， China； 　　2. School o