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基于STC15微型四轴飞行控制器设计 　　摘要：四轴飞行器作为对称式动力分布多旋翼飞行平台中结构最为简单，成本及能效比最高，但可靠性最低的一种，其非常适合作为一种多旋翼飞行器的练习、学习及研究平台。本设计合理利用STC15系列单片机的片上外设资部署必需的传感器及通信模块的同时预留扩展接口，最终形成四轴飞行控制器的硬件体系。其配合相应的软件可实现对微型四轴飞行器的遥控及半自主飞行控制。实验表明，该设计成本低廉，运行稳定，可扩展能力强，适用于多旋翼飞行器爱好者入门学习及51单片机的教学。 　　关键词：四轴；飞行控制器；STC15 　　中图分类号：TP311 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2018）17-0246-02 　　Abstract： Four?axis aircraft is the simplest structure， cheapest price and highest energy efficiency one in symmetrical multi rotor flight platform. Although its reliability is low But can be used for training and studying. By rational use of on-chip peripherals of STC15 and Reserves extension interface， designed one hardware of system micro Four?axis aircraft. Combine with proper software， can control it flying automatically or by controller. The practice results show that this design has the advantages of low cost，stable flight attitude and easy for updated， apply to beginning learners of multi rotor flight and teaching of MCS-51. 　　Key words： Four-axis； Flight controller； STC15 　　1 前言 　　飞行器可分为多旋翼及固定翼两大类，前者相较于后者的最突出优势为垂直起降及定点悬停，因此很容易摆脱场地限制及实现高精度作业。基于该优势，其非常适用于执行诸如侦察、跟随以及低匀速空中作业等任务。可以看出，其可应用的领域相较于固定翼来说要广泛得多，因此受到相关行业各类人员的广泛关注，且关注点大都集中于4旋翼（四轴）飞行器上。在此背景下，结合国内高校普遍采用51内核单片机进行MCU教学的现状，基于其中性能及外设均相对领先的STC15系列单片机设计一款微型四轴（最大轴距小于15cm，起?w重量小于500g）飞行控制器，无论是对单片机教学还是培养新一代无人机研发工程师均有积极的促进作用。 　　2 整体设计 　　本设计分为硬件和软件两个部分，其中硬件部分构成如图1 所示，软件部分构成如图2所示。 　　从图1可以看出，微型四轴飞行控制器的硬件部分通过一个稳压电路供电，其余部分围绕一个MCU，通过适当的外围芯片和电路，拓展出3D运动姿态获取、电机驱动、运行状态指示、无线通信以及扩展接口等5个功能模块。3D运动姿态获取是保证四轴飞行器稳定飞行的前提，电机驱动是维持和改变飞行姿态的动力来源，运行状态指示方便实时观察飞控的工作状态，无线通信负责实现远程遥控，通过扩展接口可根据飞行环境及要求增加适当的传感器。该硬件构成在保证基本飞行要求的同时，具有一定的扩展能力。 　　从图2可以看出，微型四轴飞行控制器的软件结构上面，大体可以分为主和定时器中断两个流程。其中主流程负责控制状态指示电路，接收无线控制数据，读取各传感器数据；定时器中断流程负责解算当前实时的姿态，根据主流程传递过来的数据计算期望姿态，利用两个姿态的差值通过PID的方式计算出四个电机所需实时功率对应的PWM输出占空比；两个流程之间通过全局变量进行数据传递。 　　3 硬件设计 　　硬件设计过程中最为重要的是器件选型及主控引脚分配。选型上要兼顾成本、适用性及扩展性三个方面；引脚分配上首先使用硬件方式实现通用接口时序以最大限度节约主控CPU开销，其次使用片上集成外设以降低成本及电路复杂度，最后预留出最通用的接口以提高硬件后期的扩展能力。 　　3.1器件选型 　　在MCU选择上，本设计采用STC15系列单片机中的IAP15W4K61S4，封装为LQFP44。IAP代表该