《自动控制原理教学课件》第5章-2_618复习课程.pptVIP

1 Nyquist曲线的起点.终点 v=0时，起点在实轴上， 起点 v≥1,起点在无穷远处， 终点 n≥m 以确定的角度收敛于复平面的原点 4 5.4.1开环频率特性与闭环特征式关系 辅助函数 5 预备知识－幅角增量 1.ω由0→∞变化时， GH(jω)在复平面中的幅角增量为： 5.4.2 Nyquist稳定判据 ※切记：顺时针取负 逆时针取正 2.ω由0→∞变化时， 1+GH(jω)在复平面中的幅角增量为： 注： 1+GH(jω) 对原点的转角相当于GH(jω)曲线对（-1,j0）点的转角 。 6 说明： 1.若系统开环稳定（即p＝0），闭环稳定的条件是 2.若系统开环不稳定（即p≠0），闭环稳定的条件是 5.4.2 Nyquist稳定判据 7 说明： 开环稳定，闭环不一定稳定 开环不稳定，闭环不一定不稳定 8 GH(jω)曲线绕（-1,j0）点的转角为此曲线对负实轴上-1点以左的区段的正（由上向下） 、负（由下向上）穿越次数之差乘以360 ° 奈氏判据的简易用法： p=2×(正穿越次数－负穿越次数），则闭环稳定； 否则闭环不稳定。 【注：闭环系统右半平面极点数Z为： Z= p-2×(正穿越次数－负穿越次数） 】 9 例1已知系统开环传递函数 判断闭环系统稳定性 10 练习 判断闭环系统稳定性。 11 5.4.3 对数频率稳定判据 在开环对数幅频特性曲线20lg︱GH︱0的范围内，∠GH曲线对-π的正穿（由下向上）次数与负穿（由上向下）次数之差为p/2 ，则系统闭环稳定。 说明： 1.若系统开环稳定（即p＝0），闭环稳定的条件是： 20lg︱GH︱0的范围内，∠GH曲线不穿越-π线或 对-π线的正、负穿越次数相等。 2.若系统开环不稳定（即p≠0），闭环稳定的条件是： 20lg︱GH︱0的范围内，∠GH曲线对-π线的正、 负穿越次数之差为p/2 。 12 5.4.4稳定裕度 1.相稳定裕度γ：GH(jω)曲线上模值等于1的矢量与负实轴夹角。在对数曲线上相当于20lg︱GH︱＝0处的相频∠G与-π的角差。 幅值穿越频率ωc: GH(jω)与单位圆相交所对应的频率，亦称截止频率。 稳定裕度是衡量闭环系统稳定程度的指标。人们常用G(jω)H(jω)与（-1，j0）点的靠近程度来表征闭环系统的稳定程度。一般来说，G(jω)H(jω)离开（-1，j0）点越远，则稳定程度越高；反之，稳定程度越低。 γ为ωc上使闭环系统达到临界 稳定状态所需附加的相移。 当γ0时，闭环系统稳定； 当γ0时，闭环系统不稳定。 13 2.模稳定裕度h：GH(jω)曲线与 负实轴交点模值︱GH(jωg)︱的倒数。 当h1，闭环系统稳定； 当h1，闭环系统不稳定。 以分贝表示： 一般要求： 14 例5-6 例5-7 判断闭环系统稳定性 判断闭环系统稳定性，并计算γ、h 15 5.5 利用开环频率特性分析系统的性能（三频段法） 5.5.1 低频段－ L(ω)在第一个转折频率以前的区段 由积分环节和放大环节决定 （决定了系统的稳态性能） 16 1.v＝0（0型） 17 2.v＝1（I型） 低频段延长线与频率轴交点 （ ） 18 3.v＝2（I I型） 低频段渐近线与频率轴交点 19 5.5.2 中频段－ L(ω)在截止频率 （0dB）附近的区段 反映了闭环系统的稳定性和动态性能 1.斜率与稳定性关系 [-20] 且占据一定宽度，则系统稳定 [-40] 系统可能稳定也可能不稳定 更陡 很难稳定 通常希望中频段有[-20] 的斜率，以保证系统有足够的相角裕度。 20 2.系统动态性能与开环频率特性的关系 （1） 二阶系统： 21 2.系统动态性能与开环频率特性的关系 （2） 若两个系统γ相同则超调量大致相同 ωc越大则ts越小 对二阶 和高阶系统的分析可知，系统开环频率特性中频段的两个重要参数 、ωc反映了闭环系统的时域响应特性。所以可以这样说：闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的中频段。 22 高阶系统的超调量与相角裕度的关系常用此近似公式估算： 高阶系统的调节时间与相角裕度的关系常用此近似公式估算： 23 5.5.3 高频段－ω10ωc区段 由时间常数小、频带宽的部件决定 对系统动态影响较小 从系统抗干扰能力来看，要求高频段具有较