《自动控制理论教学课件》第4章 线性定常系统的线性变换_598复习课程.pptVIP

第四章 线性定常系统的线性变换;作变换 ，即可导出可控标准型为：;证明：;所以： ;书写成矩阵形式为：;2）记变换矩阵P的行向量为pi，因PQ = I，即; ;结论：对于完全可观测的单输入—单输出系统;作变换 ，即可导出可控标准型为：;4.2 线性定常系统的结构分解;一 非奇异线性变换的不变特性;1．非奇异变换后系统可控性不变;2．非奇异变换后系统可观测性不变;二．系统按可控性的结构分解;进行非奇异线性变换：;n×n非奇异变换矩阵P-1的构造方法：;展开写有：;1/s;2．系统结构可控性分解特点;因而r维系统 是可控的，且和系统 具有相同的传递函数矩阵。如果从传递特性的角度分析系统 时，可以等价地用分析子系统 来代替，由于后者维数降低了很多，可能会使分析变得简单。;2）输入u只能通过可控子系统传递到输出，而与不可控子系统无关，故u至y之间的传递函数矩阵描述不能反映不可控部分的特性。;4）系统的特征多项式可分解为：;例4-2： 已知系统（A,b,c），其中;2）从S中选出两个线性无关的列向量 和 ，附加任意列向量 ，构成非奇异变换矩阵P-1：;即可得到系统按可控性分解的规范表达式为：;例4-3：给定线性定常系统(A,B,C)，其中;从可控性判别阵中取线性无关的向量s1, s2，再任取s3，构成非奇异线性变换矩阵： ;可控子系统的动态方程为：;三．系统按可观测性的结构分解; 。再在n维实数空间中任意选取尽可能简单的(n-l)个n维行向量 ，使它们和 线性无关。这样就可以构成n×n非奇异变换矩阵;即可得到系统按可观测性分解的规范表达式：;展开写有：;图4-2 可观测性规范分解方块图;例4-4： 试将例4-2所示系统按可观测性进行分解。已知系统(A,B,C)，其中;从V中选取两线性无关行向量 和 ， 再选取一个与之线性无关的行向量 ，构成非奇异线性变换矩阵：;即可得到系统按可观测性分解的规范表达式：;四、系统结构的规范分解（可控性可观测性结构分解）; 具体实现过程： 1) 先对系统进行可控性分解，即引入状态变换;3）对不可控子系??进行可观测性分解，即引入状态变换;使系统结构分解为：;可控可观测子系统的动态方程：;注意：由信号的传递关系可知,系统的传递函数矩阵为：;例4-5 ：设不可控且不可观测系统的动态方程为;选取进行可控性分解的变换阵： ;故有：;2)不可控子系统是一维的。输出方程 是可观测子系统，故令：;可观性规范分解的变换矩阵为：;即系统按可控可观测性分解的结果为：;4.3 最小实现（补充）;3. 对SISO系统，如何直接利用传递函数确定最小实现？;4．对于传递函数矩阵G(s)，在不同的实现之间，一般情况下不是代数等价的，但在不同的最小实现之间，则一定是代数等价的。;习题9-20 已知系统的传递函数为;