第9章_位置随动该系统.pptxVIP

自动控制系统;第九章 位置随动系统;9.1 引言——位置随动系统概述 ;位置随动系统的组成;图9-1 典型的位置随动系统的组成; 位置随动系统的特点;9.2 位置随动系统的主要部件 ; 线位移检测元件——同步感应器;根据迭加原理，定尺上感应产生的电动势e为两者 之和，即：;电压 与角位移差 成正比，即：; 角位移检测元件——圆盘式感应同步器 ; 角位移检测元件——光电编码盘 ;对应码盘的每一个码道，有一个光电检测元件。当码盘处于不同的角度时，以透明与不透明区域组成的数码信号，由光电元件的受光与否，转换成电信号送往数码寄存器，由数码寄存器即可获得角位移的位置数值。; ; 直流伺服电动机 ; 直流伺服电动机的结构特点 ;电磁式(即他励式)(型号为SZ);永磁式(即其磁极为永久磁钢)(型号为SY);直流伺服电动机的工作原理与工作特性 ;机械特性　直流伺服电动机的机械特性，本质上与他励直流电动机是相同的，［由伺服电动机调速范围大，所以将横坐标压缩，画出了 全貌。;调节特性：电动机的调节特性通常是指电动机的转 速与控制电压间 的关系。对他励式电动机，控制电压，可以是电枢电压(用得较多)，也可以是励磁电压；对永磁式电动机，则只有电枢电压。下面分析以电枢电压作为控制电压时的调节特性，即分析 与 间的关系。有： ;当T≠0时，对应不同的T，它们是一簇上升的斜直线。如果T愈大，则横轴上起点 愈远，亦即起动时所需的电枢电压愈高。启动时所需的电枢电压 ，就是调节特性曲线的死区。 ;直流电动机的机械特性和调节特性均为直线 调节的范围也比较宽(可达6000以上) 调速控制平滑，起动转矩大，运行效率高 在高精度的自动控制系统中(如数控机床，机器人精密驱动，军用雷达天线驱动，天文望远镜驱动以及火炮、导弹发射架驱动等快速高精度伺服系统中)获得广泛的应用。直流伺服电动机的数学模型与他励直流电动机相同。 ;交流伺服电动机的基本结构、工作原理和工作特性 ; ;交流伺服电动机的工作原理 当定子的两个在空间上相差90°的绕组(励磁绕组和控制绕组)里，通以在时间上相差90°电角度的电流时，两个绕组??生的综合磁场是一个强度不均匀的旋转磁场。与三相异步电动机的工作原理一样，在此旋转磁场的作用下，转子导体相对地切割着磁力线，产生感应电动势，由于转子导体为闭合回路，因而形成感应电流。此电流在磁场作用下，产生电磁力，构成电磁转矩，使伺服电动机转动，其转动方向与旋转磁场的转向一致。分析表明，增大控制电压，将使伺服电动机的转速增加；改变控制电压极性，将使旋转磁场反向，从而导致伺服电机反转。;机械特性 　如前所述，电动机的机械特性是控制电压不变时，转速与转矩间的关系。由于交流伺服电动机的转子电阻较大，因此它的机械特性为一略带弯曲的下垂斜线。即当电动机转矩增大时，其转速将下降。对于不同的控制电压，它为一簇略带弯曲的下垂斜线。;调节特性 如前所述，电动机的调节特性是电磁转矩(或负载转矩)不变时，电机的转速与控制电压间的关系。对不同的转矩，它们是一簇弯曲上升的斜线，转矩愈大，则对应的曲线愈低，这意味着，负载转矩愈大，要求达到同样的转速，所需的电枢电压愈大。交流伺服电动机的调节特性是非线性的。 ; ;9.2.4 位置随动系统的组成和工作原理 ; ;系统的组成框图 ;系统框图 ;