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综 合 课 程 设 计 --------基于纯机械的简单爬行机器人 姓名：柏 胜 学号：2011080070020 姓名：周林海 学号：2011080070014 指导：凌 丹 2014年6月 基于纯机械的简单爬行机器人 功能介绍 1、功能：简单模仿六足昆虫的爬行，以便在地形不规则和崎岖不平的环境下，实现对危险环境探索和研究。 2、实现手段： （1）动力：以微型直流电机作驱动源，轴间均以齿轮来传动。我们根据市场上有的微型直流电动机，结合其参数性质，选取了DS-280SB微型电机为驱动源。参数如下表 （2）运动方式：三角步态方式爬行、四杆机构关节 a、三角步态方式爬行 示意图如下，即机器6条腿对称分布在身体的两侧，身体左侧的前、后足及右侧的中足，即A、D、 E为一组，右侧的前、后足和左侧的中足，即B、C、F为另一组，分别组成两个三角形支架，每组腿离地时间段，都由另一组腿构成的三角形的三个顶点支撑，可保证机器随时的平稳。两组腿的交替运动，实现机器人的支撑和前进。 b、四杆机构关节 四杆机构实现将轴的转动，转化为腿的上下前后往复摆动。机器依靠腿前后划动实现支撑、摆动和前进交替过程。AE杆为齿轮轴，BAE形成一个刚性L形曲柄，四杆机构可以看成是线段AB、BC、CD、DA构成，DA杆为机架。（四杆机构的尺寸比例详见后四杆机构设计) 转动副连接齿轮轴 转动副 连接 齿轮轴 （3）、齿轮与轴之间的连接，采用紧拧螺钉实现紧固。 对曲柄（杆AB）、中腿齿轮与轴的连接，在轴上开出小平台，紧拧螺钉底部顶住平台，紧固后更加牢靠，也可传递更大的转矩。同时在前后齿轮与轴连接处，紧拧螺钉与圆柱面接触拧紧，以便在保证各腿运动关系固定协调的前提下，调节前后齿轮与惰轮的良好啮合。 平台拧紧与圆柱面拧紧示意图如下： 螺钉与轴圆柱面紧固螺钉与轴 螺钉与轴 圆柱面紧固 螺钉与轴 平台紧固 运动简图及自由度计算 运动简图 铰链连接 （1）单侧运动简图示意-左侧 铰链连接 左前腿 左中腿 左后腿 （2）啮合传动示意图 惰轮与轴用转动副连接齿轮与轴 惰轮与轴用 转动副连接 齿轮与轴 刚性连接 2、自由度计算 可动元件数： N =5*3+2+1=18 转动副数： Pl =4*2*3+2+1 =27 齿轮高副数： Ph=5 虚约束数：前、中、后各自多引入一个转动副，没有引入多的可动元件， 因此虚约束P’=3*2=6 则机构自由为：F=3*N-(2*Pl+Ph-P’)=3*18-（2*27+5-6）=1 自由度=原动件数=1，则该机构具有唯一确定运动。 Pro/E三维造型图 1、左视步态图 （图示曲柄均为逆时针转动） （1）步态一(左前腿组支撑，即将离地；左中腿组向下运动，即将触地) （2）、步态二 (左前腿组抬至最高；左中腿组下至最低，支撑) 、步态三 (左前腿组向下，即将触地；左中腿组支撑，即将离地) （4）步态四（左前腿组降至最低，支撑；左中腿组抬至最高） 步态五（回到步态一，然后重复步态一至四） 模型零件及结构 （1）关键零件 （a） 电机模型及其驱动齿轮 (b) 齿轮 加装半透明顶盖 加装半透 明顶盖 （2）整体装配 （3）连杆关节细节图 四、参数设计 四杆机构的设计---即机器人足端运动轨迹的确定 （1）、根据爬行机器人行走要求 ，初步确定足端运动的粗略轨迹曲线，然后利用四杆机构