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无人机通信网络动态联盟形成方法
第 卷 第 期 系统工程与电子技术
３９ １ Ｖｏｌ．３９ Ｎｏ．１
年 月
２０１７ １ ＳｓｔｅｍｓＥｎｉｎｅｅｒｉｎ ａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｊａｎｕａｒ２０１７
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文章编号： （ ） 网址：
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无人机通信网络动态联盟形成方法
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付晓梅 ，赵梦微 ，李 奕 ，姚晓明
（ 天津大学电子信息工程学院，天津 ； 天津大学海洋科学与技术学院，天津 ）
１． ３０００７２ ２． ３０００７２
摘 要：无人机之间通过相互协作形成无人机网络以完成相应任务，现有研究较少考虑无人机的移动性所造
成的无人机网络的拓扑结构变化而引起的通信方面的问题。本文将无人机网络在通信范围内的通信延迟最低作
为目标，基于贝叶斯联盟博弈解决无人机的移动性所造成的的网络结构动态性，以及协作无人机的选择策略问
题。在贝叶斯联盟博弈模型中，针对无人机的移动性，将无人机分为两种类型：协作行为的无人机和不协作行为
的无人机。基于信念更新机制来帮助无人机观测其他无人机的行为并找到可能的联盟结构。仿真结果表明，由
贝叶斯联盟博弈算法得到的通信延迟最小的无人机联盟结构是纳什稳定的。
关键词：无人机；网络；动态联盟博弈；通信延迟
中图分类号： 文献标志码： ： ／
ＴＮ９２９．５ Ａ 犇犗犐１０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００１５０６Ｘ．２０１７．０１．２９
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