单自由度平面六杆手指机构解域综合方法.PDFVIP

20 18 年9 月 农 业 机 械 学 报 第49 卷 第9 期 doi:10.6041/ j.issn.1000鄄1298.2018.09.043 单自由度平面六杆手指机构解域综合方法 韩建友摇 蔡营疆 (北京科技大学机械工程学院,北京 100083) 摘要:为适应机器人手指多用途、多尺寸的设计要求,提出一种基于单自由度平面六杆机构解域的手指机构设计综 合方法。 根据平面六杆机构4个给定的运动位置可得到无穷多机构解,将这些机构解表示在一个平面域上,该域 称为解域。 本文给定平面六杆机构的4个运动位置,限制待求铰链点的坐标范围,通过给出的铰链点曲线求解方 法,得到铰链点解曲线和可行段,对可行段进行分段,得到解域,在此基础上,引入力传递性能指标K,限定其范围, 对解域进行进一步的筛选,得到新的可行解域,并得到K在解域上的分布规律,最终可在新解域中选择满足全部条 件的机构作为机构解。 K值的引入使