重庆大学运动控制复习主要知识点.docVIP

第二章 直流调速系统用的可控直流电源 相控整流器(AC-DC)［晶闸管整流器-电动机系统(V-M系统)］ 原理：调节控制电压％,改变触发脉冲相位，改变整流器输出瞬时电压，平均电 压％随之改变 存在问题.? 1)轻载时，深度调速时可能产生电流断续，导致特性严重非线性进而 影响调速品质2)晶闸管单向导电，导致电动机可逆运行困难3)基于 门极移相触发控制，低速运行吋功率因数变差，产生较多谐波，引起电 网电压畸变 解决方法：(1.1)增加整流电路相数，或采用多重化技术； (1.2)设置电感量足够大的平波电抗器； 整流装置模型：一阶惯性环节 l+TsS PWM变换器(DC-DC)［直流脉宽调速系统】 原理：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变 的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电动机转速 带制动不可逆PWM变换器调速：P18阁(a),分为4个阶段： 正向电动：(条件7；n〉772使％〉F) QtTon, VT1导通，电流流向1 Ton tT, VT1关断，电流VD2续流，电流流向2 正向制动：(条件 7/2使 F) 0tTon, VT2关断，VD1续流，电流流向4 ［电源I口I馈制动］ Ton tT, VT2导通，电流流向3 ［能耗制动】 特：轻载电动状态(电流小，关断后未到周期T己衰减到0,提前导通，电流 方向发生变化) VD1续流，电流-id沿回路4流通； VT1导通，电流id沿回路1流通； VD2续流，电流id沿回路2流通； VT2导通，电流-id沿回路3流通。 性能指标及机械特性 调速范围D:电动机提供最高转速和最低转速之比，D = ^ ^min 调速系统的调速范围指在最低速时还能满足所需静差率的调速范围 静差率s:某转速K运行，负载由理想空载增加到额定值所对应转差降落与理论空载转 速之比s = ^ n0 系统静差率指标应以最低速度吋所能达到数值为准 调速范围与静差率关系：对静差率要求越严格，即s越小，系统能允许的调速范围也越 小D =」I^ △n/v(l-s) 开环调速电力电子变换器：Ud0 = KSUC电动机n = 转速反馈控制的直流调速系统 静特性：表示闭环系统电动机转速与负载电流(或转矩)间的稳态关系 静特性方程：n = ggg- l^Un = U^- Un Uc = Kp^Un Un = an] 幵环放大系数：K = ^ [相当于反馈断幵的输出到输入各环节放大系数乘积] ce 电动机放大系数：Q=- e n 开环系统机械特性与闭环系统静特性的关系 开环系统机械特性方程可以写成：n = Mi_ Ce 闭环系统静特性比开环系统静特性硬得多[转速降落△ncf=#，l+k倍关系] 同一个nQ值的开环和闭环系统，闭环系统静差小得多lscl = 静差率一?定，闭环系统可大大提高调速范围= (1 + fc)D0p] 以上三点优势，需要K足够大，即设罝放大器及检测与反馈装罝 反馈控制规律：1)比例反馈是有静差的控制系统2)抵抗扰动，服从给定3)系统 精度依赖于给定和反馈检测的精度 比例闭环调速系统稳定性 v z Tm(Ti+Ts) +TS2 L 〒 GD2R 丁 1, K—— = [ = 7] 比例，积分控制特点，有无静差的概念 有静差系统：自动系统中，输入偏差是维系系统运行的基础，必然要产生静差 比例特点：迅速响应，但有稳态误差(只取决于当前输入偏差) 积分特点：消除稳态偏差，但响应缓慢(包含偏差全部历史)，可以在误差为0时， 保持终值，即在无静差情况下保持恒速运行，实现无静差调速 PI调节器则综合比例和微分的优点 阶跃给定输入稳态误差 0型系统对于阶跃给定输入稳态有差——有差调速系统 1型系统对于阶跃给定输入稳态无差一一无差调速系统 电流截止负反馈(自动限制电枢电流的环节) 这种应用只在起动和堵转吋存在，正常运行吋消失，让电流随负载增减而变化，这种 电流达到一定程度才出现的电流负反馈叫电流截止负反馈 n KpKM+Ucom)⑽心) 一 ~Ce(l+/c) Ce(l+K) 第三章 双闭环系统结构及静特性 引入电流W环的原因：转速反馈(单W环系统)，用PI调节器实现稳态无静差，电流 截止负反馈限制电枢电流,但不能理想控制电流(实际希望电流保持恒定最大伉启动) 闭环结构：外环一一转速环，环一一电流环均采用pr调节器 限幅：转速调节器(ASR)决定电流给定的最大值 电流调节器(ACR)决定了电力电子变换器的最大输出值 调节器工作状态：饱和：输入量不在影响输出（开环）［电流调节器工作在不饱和］ 不饱和：PI作用使输入偏差电压在稳态时趋于零 动态过程 （1） 第一阶段（onp Id /dP电机不动； Id IdP电机起动，转速增长较慢，电枢电流迅速上升到M ? U-mf 电流调节器压制