摄动类摆系统总体性质和鲁棒稳定性.PDFVIP

第 2O卷第 1期 控 制 理 论 与 应 用 VO1．20No．1 2003年 2月 ControlTheory ＆ Applications Fleb．2003 文 章 编号 ：1000—8152(2003)01—0008—05 摄动类摆系统 的总体性质及鲁棒稳定性 杨 莹，黄 琳 (北京大学 力学与工程科学系 系统与控制研 究中心 ，北京 100871) 摘要 ：研究 了一类特殊 的非线性控制系统——类摆系统在线性相关参数摄动下 的总体性质及鲁棒稳定性 ，运 用顶点检验和鲁棒严格正实性理论 ，得到 了类摆系统在上述摄动模式下双态 、Lagrange稳定及 Bakaev稳定的条件 ． 结果表 明对于这类系统 ，可 以通过有限检验分析其解的总体性质及鲁棒稳定性 ． 关键词 ：参数摄动 ；类摆系统 ；双态性 ；Lagrange稳定性 ；Bakaev稳定性 - 中图分类号 ：OPT13 文献标识码 ：A Globalpropertiesand robuststability of perturbed pendulum -like system s YANG Ying，HUANG Lin (ResearchCenterofSystemsandControl，MechanicsandEngineeringScienceDepartment，PekingUniversity，Bcijing100871，China) Abstract：Theglobalpropertiesandrobuststability ofpendulumlikesystemsunderlinearly correlatedparameterperturba· tionswere studied．Basedonthevertextestna drobuststrictlypositiverealnesshteory，sufficientconditionsfordichotomy，La- grangesatbiliyt nadBakaevsatbiliyt arederivedforhtesystemsinhteperturbationmode．Themainresultsshow htathteglobal propertiesnadhterobustsatbiliyt ofsuchsystemsCna benaalyzedbyusinghtefiniteelementtest． Keywords：parameterperturbations；pendulum ·likesystems；dichootmy；Lagrangesatbiliyt；Bakaevsatbiliyt 1 引言 (Introduction) 态系统复杂得多 ．对这类复杂运动形态 的研究首先 对于非线性系统来说 ，迄今研究得 比较充分 的 应该从具一定特征的非线性系统 出发针对特定 的动 是平衡位置 的稳定性 ，且主要集 中在单平衡点系统 态性能进行研究 ，类摆系统就是一类具有代表性 的 的稳定性上，这方面的理论 已比较成熟，其 中不乏有 多平衡态非线性系统 ． 好 的方法和结果 ，2J．目前 流行 的微分流形 与微分 类摆系统 的特殊性表现在 ：它 的非线性特性是 代数方法也主要是针对单平衡 点系统而言的．对于 以空间变量 的周期 函数 的形式 出现 的．这类系统若 线性系统 ，其解 的全部性质都可 以在平衡点附近得 有平衡点 ，必为无穷多个 ．对这类系统总体性质 的研 到 ，而对于非