单级倒立摆极点配置和二次型最优控制.PDFVIP

控制系统 CD技术与应用 CONTROL SYSTEM 青岛科技大学自动化学院  张统华 摘要：为了使单级倒立摆的双摆始终保持在垂直姿态，通过对单级倒立摆 系统结构和动力学分析，建立了合理的状态空间模型并进行了线性化处 理，分别通过极点配置和二次型最优控制进行了控制优化，并在Mat lab中 进行了仿真分析，实现了对摆杆的控制。研究结果表明，二次型最优控制 具有更好的响应性能和算法简单等特点，在实际应用中具有重要意义。 文章编号：140403 单级倒立摆极点配置与二次型最优控制 Pole placement and quadratic optimal control for the Single- stage inverted pendulum 1 引言 井平台的稳定控制和飞行器着陆过程等领域中有 倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、 重要意义 ，研究倒立摆的精确控制策略对工业生 绝对不稳定、高阶次和强耦合系统。倒立摆仿真 产中复杂对象的控制有着重要的应用价值 。线性 或实物控制实验是控制领域中用来检验某种控制 二次型最优控制问题其目标函数是属于二次型形 理论或方法之有效性的典型方案。倒立摆系统的 式的最优控制。这种控制问题在现代控制理论中 研究能有效反映控制中的非线性、鲁棒性、镇 占有非常重要的地位，越来越受到控制界的高度 定、随动以及跟踪等典型问题。同时倒立摆的动 重视，这是因为它的最优解具有标准的解析式， 态过程与人类的行走姿态类似，其平衡与火箭的 它不局限于某种特定物理系统，而且经过人们的 发射姿态调整类似，因此倒立摆在研究双足机器 多次实验，证明这样可以很容易获得解析解，且 人直立行走、火箭发射过程的姿态调整、海上钻 可以形成简单的线性状态反馈控制规律，容易构 成最优反馈控制，在工程中便于实现，所以广泛 应用于实际的工程问题中。本研究主要探讨单级 倒立摆极点配置与二次型最优控制。 2 单级倒立摆结构 单级倒立摆系统的物理模型可以描述为： 在光滑水平平面上摆放着滑轨，在滑轨上放置着 可以左右自由移动的小车，一根视为刚体的摆杆 通过其底端的一个不计摩擦的固定端点与小车相 连构成一个倒立摆。单级倒立摆可以在平行于滑 轨的范围内随意摆动。倒立摆控制系统的目的是 在系统的初始状态不为零时，由设计的控制器对 图1 单级倒立摆系统结构示意图 小车作用一个力（控制量），使小车停在给定位 74 7575 图2 阶跃响应曲线 图3 随机加权阶跃响应曲线 图4 优化加权阶跃响应曲线 置且倒立摆的摆杆仍然保持竖直向上状态。当小 考虑到摆杆在设定点θ=0附近做微小振动， 车静止的情况下，由于受到重力的作用，导致倒 对式（2）进行局部线性化，即用cosθ≈1， 立摆的稳定性发生不可逆转的破坏而使倒立摆无 sinθ≈0做近似处理后，可得： 法复位，所以小车在平行于滑轨的方向上产生加